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电赛设计报告(更改) PAGE PAGE 1 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： PAGE 第一页是空白页 2017年全国大学生电子设计竞赛 四旋翼自主飞行器探测跟踪系统（C题） 【本科组】 2017年8月12日 摘 要 本系统由数据信息采集、数据信号处理、飞行姿态稳定和航向控制部分组成。系统选用瑞萨RX23T MCU单片机作为主控芯片，以STM32F103VET6为核心的飞控完成飞机自稳，通过超声波传感器来检测飞行高度，再通过瑞萨芯片分析并向飞控传递信号来保持或改变飞行状态。利用无线信号发射接收装置来建立小车与飞行器之间的联系，完成配对后会有二极管和扬声器发出配对成功信号，再通过接收方位信号的改变来调整飞行姿态以完成跟随小车的目标。 关键词：瑞萨R5F523T5ADFM单片机 STM32F103VET6最小系统板 超声波测距 PID算法 无线收发模块 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 22931 1系统方案 1 888 1.1 控制系统的选择 1