控制系统根轨迹法习题.pptVIP

习题 一.已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 1.当 从 时，绘制系统的闭环根轨迹。 2.求系统为欠阻尼时的a值范围。 3.确定a值范围，使系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差 闭环特征方程为： 根轨迹方程 二.系统结构如下图所示： 1.绘制T从 变化的根轨迹。 2.确定系统在欠阻尼状态下T的取值范围。 3.求闭环极点出现重根时的闭环传递函数。 闭环传递函数为 特征方程为： 2.系统在欠阻尼状态下，也就是根轨迹在复平面 上变化，而不在实轴上变化 3.闭环极点出现重根时，也就是根轨迹在分离点 处，此时闭环极点 系统此时为临 界阻尼 。 则闭环传递函数为： 三.绘制下图所示系统的概略根轨迹，并用根轨迹 的模值方程确定使系统的三个根均为负实根的 取值范围。 四.某单位负反馈系统的开环传递函数为： 1.绘制系统的闭环根轨迹图（ ） 2.当 时，确定 值范围，使系统的稳态误差 3.当系统的一个极点为-1时，求出系统的其他各 个极点的值。 解：特征方程为： 整理得： 渐近线与实轴正方向夹角： 根轨迹与虚轴的交点 代入特征方程得： 3.当系统的一个极点为-1时 则代入特征方程： * 2.当根轨迹在复平面上时，系统处于欠阻尼状态 闭环极点为共轭复根，则a的范围为： 3 a的取值范围为 等效开环传递函数为： 渐近线与实轴交点 对称的 由以上信息，可以绘制系统的闭环根轨迹图。 2.由根轨迹图可知系统稳定的a值范围为： 而当 时，系统的开环传递函数为： 起始角： 为?型系统，开环增益为k=a 则： 则a的取值范围： 即： 则： 为系统另外 两个极点的值。