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三、串联滞后—超前校正;滞后—超前校正;超前—滞后补偿网络的频率特性;Bode Diagram; 滞后—超前校正;解：1）确定开环增益K;显然原系统不稳定，? (?c)与设计要求相差78°，采用一级超前校正，无法达到设计要求。;3）确定校正装置参数;对本例，注意到?g约为1.5rad/s，故选择：
??c ＝1.5rad/s 1.2rad/s; 确定?;T2 ＝ 6.67s;取T2 = 7，得滞后部分的传递函数为：;-30;因此，过(??c，-L(??c))，即(1.5rad/s, -13dB)点，作斜率为+20dB/dec 的直线（滞后—超前装置超前部分的渐近线）。该直线与0dB线以及-20lg?线的交点横坐标即为超前部分的高、低转折频率。;校正后系统的传递函数为：;Bode Diagram; 滞后—超前校正设计步骤 ; 根据最大超前角的要求，确定?；;或由允许的相角滞后量选择T2：; 验算并确定元件值。若不满足要求，则需要
重复上述过程；;0;0; 超前、滞后和滞后—超前串联校正的比较 ; 超前校正主要用于增大的稳定裕量。超前
校正比滞后校正有可能提供更高的增益交
界频率。较高的增益交界频率对应着较大
的带宽，大的带宽意味着调整时间的减小。; 滞后校正降低了高频段的增益，但系统在
低频段的增益并未降低。采用滞后校正的
系统因带宽减小而具有较低的响应速度。
但因高频增益降低，系统的总增益可以增
大，所以低频增益可以增加，从而提高了
稳态精度。此外，系统中包含的任何高频
噪声，都可以得到衰减。 ; 从时域响应特性看，具有超前校正装置的
系统呈现最快的响应；具有滞后校正装置
的系统响应最缓慢，但其单位速度响应却
得到了明显的改善；具有滞后—超前校正
装置的系统给出了折衷的响应特性，即在
稳态响应和瞬态响应两个方面都得到了适
当的改善。
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