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5.6 软件抗干扰技术 数字滤波 数字滤波的优点 算术平均滤波(适用于对一般的具有随机干扰信号的滤波) 加权平均滤波(加权平均滤波则每次采样值所占的比例不等，可以突出某些部分，使其所占的比例增大，但各次采样的系数总和为∑Ci=1；这种滤波主要用于那些想突出采样的某些部分的场合。) 滑动平均滤波(每次只更新一个采样值，因而采样速度快。适用于实时性要求比较快的场合。) 复合平均滤波 中位值滤波 限幅(速)滤波 惯性滤波 5.6 软件抗干扰技术 开关量的信号输入抗干扰技术 开关量（数字量）的信号输入抗干扰措施 开关量（数字量）的信号输出抗干扰措施 指令冗余技术 在一些跳转指令前人为地插入一些单字节指令(NOP) 软件陷阱技术 软件陷阱安排(未使用的中断向量区、未使用的ROM区、表格、程序区) 老师讲的例题 例题1：以温度控制系统为例，简述计算机在一个控制周期内应完成哪些事？ 例2:10位的ADC，满量程±5V，Vin=0V，数字量为（200H）。 例3:0至100℃，分辨率为1℃，求A/D最少位数。 例4：已知G（z）=1/(1-0.368z-1),求D(z).阶跃输入 例5：设某压力检测系统，测量范围为0至1000Pa，对应电压为0-10V，采用12位A/D，由于传感器非线性，得到一组数据如： 压力 ：0 63 200 300 400 600 700 800 900 1000 数（H）：000 100 322 4B3 7F0 991 B33 CCD E56 FFF 问：191H 对应的压力为（100Pa） F56H 对应的压力为（960Pa） 63*191H/100H=100Pa,100*100H/1A9+900=960Pa 三、常规及复杂控制技术 离散化 采样周期的选择 数字PID及其改进 最佳工程二阶设计法 控制器的离散化设计 其他控制技术 连续化设计的步骤 3.1 离散化 控制器D(S)离散化 前向差分：s=(z-1)/T 后向差分：s=(z-1)/Tz 双线性差分：s=2(z-1)/T(z+1) 控制对象G(S)离散化 零阶保持器法： 3.2 采样周期的选择 满足香农定理 在计算机控制系统中，一般用零阶保持器H(S)恢复信号，由此可推得： 其中ωC是连续控制系统的截止频率也称剪切频率。 在条件允许情况下，T越小越好。 3.3 连续化设计的步骤 设计假想的连续控制器D(s)； 选择采样周期； 将D(s)离散化为D(z)； 由定义D(z)=U(z)/E(z)求U(z)，再求u(k)即递推算法； 校验。 3.4 数字PID及其改进 位置式PID算式： 增量式PID算式： 3.4 数字PID及其改进 增量型PID算法的优点： 计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小； 在i 时刻的输出ui，只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻，前两时刻的偏差ei-1，ei-2 和前一次的输出值ui-1，这大大节约了内存和计算时间； 在进行手动-自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。 3.4 数字PID及其改进 PID三个环节的作用 P能迅速反应误差，从而减小误差，但不能消除误差； I的主要作用就是消除系统的稳态误差； D可以加快系统调整速度。但由于微分只存在于瞬间，因而有时会使系统产生震荡，而使调节品质下降，所以一般不单独使用微分算法。为了避免震荡，在一些系统中采用不完全微分算法，它的基本思想是使微分作用漫漫减弱，以避免由于微分突然下降到0而产生震荡。 3.4 数字PID及其改进 数字PID算法的改进 积分项的改进 积分分离、抗积分饱和、梯形积分、消除积分不灵敏区 微分项的改进 不完全微分控制算法、微分先行控制算法 时间最优PID控制 带死区的PID控制算法 3.4 数字PID及其改进 数字PID控制器的参数整定 按简易工程法整定PID参数 扩充临界比例度法、扩充响应曲线法 优选法整定PID参数 凑试法整定PID参数 先比例、后积分、再微分 3.5 最佳工程二阶设计法 二阶品质最佳的系统开环传递函数的基本公式为： 由开环系统传递函数的定义有： 其中D(S)为数字控制器的传递函数，Gc(S)为系统的控制传递函数，通过比较(F01)和(F02)的同幂系数就可以求出D(S)，然后通过离散化就可以得到数字控制器的递推算式。 3.6 数字PID及其改进 数字PID算法的改进 积分项的改进 积分分离、抗积分饱和、梯形积分、消除积分不灵敏区 微分项的改进 不完全微分控制算法、微分先行控制算法 时间最优PID控制 带死区的PID控制算法 3.7 离散化设计 数字控制器离散化设计的步