伺服控制中的一些.docVIP

直流伺服电机的速度和位置控制原理是什么？ 运动 伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是 电流环、速度环和位置环。1、首先 电流环： 电流环的输入是速度环PID调节后的输出，我们称为“电流环给定”，然后就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较，两者的差值在电流环内做PID调节，然后输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的 相电流。“电流环的反馈”不是 编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的 霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出或者位置设定的 前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较，两者的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后的输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于 编码器的反馈值再经过“速度 运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的 伺服例外），外部的脉冲经过 平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自 编码器反馈的 脉冲信号经过偏差 计数器计算，算出的数值再经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分 微分环节）后输出，该输出和位置给定的 前馈信号的 合值就构成了上面讲的速度环的