GPS测量误差分析.ppt

GPS定位的基本原理 测定卫星到接收机天线的距离，并根据已知的GPS卫星瞬时坐标，进行空间后方距离交会，便获得接收机的位置。 GPS定位的误差分类 根据误差的来源分： 与GPS卫星有关的误差； 与卫星信号传播有关的误差； 与用户（GPS接收机）有关的误差； 根据误差的性质分： 系统误差； 偶然误差； 与GPS卫星有关的误差 卫星钟差； 卫星轨道误差； 与卫星信号传播有关的误差 大气折射误差： 电离层延迟； 对流层延迟； 多路径效应； 与用户有关的误差； 观测误差； 接收机钟差； 相位中心误差； 载波相位观测的整周不定性误差； 其他误差 引力延迟（相对论效应）； 地球自转改正； 地球潮汐改正； 卫星钟和接收钟振荡器的随机误差； 大气折射模型和卫星轨道摄动模型的误差； GPS测量误差的性质 系统误差： 主要包括卫星的轨道误差,卫星钟差,接收机钟差以及大气折射的误差； 其它具有某种系统性特征的误差； 偶然误差： 主要包括信号多路径效应引起的误差和观测误差等； 卫星信号发生部分的随机噪声； 接收机信号接收处理部分的随机噪声； 其它外部某些具有随机特征的影响； 差分法形式 单差法； 双差法； 三差法； 求差法的缺陷 数据利用率低 只有同步数据才能进行差分 引入基线矢量替代了位置矢量 差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化 参数估计时，观测值的权阵 某些参数无法求出 某些信息在差分观测值中被消除 与接收机有关的误差 天线平均相位中心的偏差 天线对中时是以其几何中心(位于天线纵轴的中心线)为准的,而测量的却是平均相位中心的位置.由于天线结构方面的原因,平均相位中心与几何中心往往不重合,两者之差称为平均相位中心偏差,其值由生产厂商给出. 与接收机有关的误差 如何消除天线平均相位中心偏差的影响: 1.归心改正法 进行GPS测量时若将天线指标线指北,则有: 当基线两端使用不同类型GPS接收机天线时,可用上述方法分别进行改正,将成果归算至标石中心. 2.消去法 进行GPS测量时,若各站均已将指标线指北,且各站使用的均是同一类型的GPS接收天线,由于目前的制作工艺已能保证同类天线的平均相位中心偏差均相同,因而在进行相对定位时这些偏差的影响可自行消去,而不会影响基线向量,故无需另加改正. 载波相位观测的整周待定值 载波相位观测法是当前普遍采用的最精密的观测法。但是，由于接收机只能测定载波相位非整周的小数部分和从某一起始历元至观测历元间载波相位变化的整周数，而无法直接测定载波相位相应起始历元在传播路径上变化的整周数，因此在测相伪距观测值中存在整周模糊度的问题。这是载波相位观测法的缺点。 确定整周未知数N0的主要方法 伪距法 N0作为未知数参与平差法 N0有“整数解” 和“实数解” 之分 三差法(多普勒法) 不同历元的观测方程相减,可消去N0,从而直接解算出坐标参数 本节重点 对流层延迟 卫星导航定位中的对流层延迟通常是泛指电磁波信号在通过高度在50km以下的未被电离的中性大气层时所产生的信号延迟. 由于对流层折射的影响,在天顶方向(高度角为90 °)可使电磁波的传播路径差达2.3m;当高度角为10°时高达20m. 通常将对流层折射对观测值的影响分为干分量和湿分量.其中干分量主要与大气的温度与压力有关,它对距离观测值的影响约占对流层影响的90%,且这种影响可以应用地面的大气资料计算;而湿分量主要与信号传播路径上的大气湿度和高度有关.湿分量的影响数值虽不大,但无法准确测定.因此当要求定位精度较高或基线较长时,它将成为误差的主要来源. 对流层折射影响的处理办法 定位精度要求不高时,可以简单地忽略; 尽可能充分地掌握测站周围地区的实时气象资料,采用对流层模型加以改正; 引入描述对流层影响的附加待估参数,在数据处理中一并求解; 选择合适的卫星高度截止角,一般规定不得小于15°.高度角越小,折射角越大,计算折射的误差也越大; 利用相对定位的差分模型;当距离大于50~100km时,对流层折射对GPS定位精度的影响将成为决定性的因素之一; 对流层模型改正的误差分析 模型误差 模型本身的误差 气象元素误差 量测误差 仪器误差 读数误差 测站气象元素的代表性误差 实际大气状态与大气模型间的差异 多路径误差 多路径误差与多路径效应 多路径（Multipath）误差 在GPS测量中，被测站附近的物体所反射的卫星信号（反射波）被接收机天线所接收，与直接来自卫星的信号（直接波）产生干涉，从而使观测值偏离真值产生所谓