自动控制原理05 控制系统的状态空间模型.ppt

例：三阶线性定常系统的矩阵如下，求系统的状态转 移矩阵。 等式两边求导 * * 1 1 -3 -5 -1 1 -2 -2 1 4 -1 例： 已知系统传递函数(极点为重根情形)，求状态方程 3.4 由高阶微分方程建状态方程 * (1) 微分方程不含输入量的导数项 选n个状态变量为 有 得到状态方程 * 式中 系统的状态变量图 例：试求下列系统的状态方程和输出方程 常微分方程描述的系统 状态方程为 取状态变量 输出方程 系统的结构图 （2) 微分方程输入量中含有导数项 输入导数项的次数小于或等于系统的阶数n，为了避免在状态方程中出现输入导数项，可按如下规则选择一组状态变量： h0,h1,h2,…,hn-1为待定常数 系统输出方程： * 为(n-1)个状态方程 令上式中u的各阶倒数项的系数为零，确定待定常数 例：求解二阶微分方程的状态空间表达式 状态变量： 3.5 基于状态空间模型求解线性定常系统 齐次状态方程的解 3.5.1 线性定常系统状态方程的零输入响应 (A) 幂级数法 矩阵指数函数 状态转移矩阵 (B) 拉普拉斯变换法 状态转移矩阵的运算性质(1) ? ? ? ? 状态转移矩阵的运算性质(2) ? ? ? 3.5.2 线性定常系统非齐次状态方程的解 方程两边同时在[0，t]内积分 考虑更一般的初始时刻t≥t0时， 线性定常系统状态转移方程 系统零输入状态转移 系统零状态之状态转移 3.5.3 状态转移矩阵的计算方法 (1) 根据eAt的定义计算 开放形式的表达式，常用于计算机求解近似值。手工计算繁琐而困难 例：线性定常系统的齐次状态方程 计算状态转移矩阵 解 (2) 应用拉普拉斯变换法计算 级数的闭合形式的表达式， 例：线性定常系统的齐次状态方程 计算状态转移矩阵 中，划去元素aij所在的第i行与第j列，剩下的元素按照原来次序组成的(n-1)阶行列式称为元素aij的余子式，Mij 代数余子式Aij 伴随矩阵 伴随矩阵概念复习 (3) 应用凯莱-哈密顿(Calay-Hamilton)定理计算 对于n×n系统矩阵A，其特征方程为： An是An-1,…,A,I的线性组合 An+1也是An-1,…,A,I的线性组合 为待定系数。 应用凯莱-哈密顿(Calay-Hamilton)定理，将状态转移矩阵 中的方阵A用特征值λi转换，根据线性方程组确定系数。 (1) 如果A的特征值互异 (2) 如果A的n个特征值中有k个重特征值 除A的(n-K)个互异的特征值满足(2)外，针对(1)式对λ1连续求(k-1)次导数，将形成(k-1)个代数方程，补齐待定系数方程组后，求解n个待定系数。 例：线性定常系统的齐次状态方程 试用凯莱-哈密顿定理计算状态转移矩阵 系统矩阵A有两个互异特征值： 由 第3章 控制系统的状态空间模型 状态：动力学系统的状态可以定义为信息的集合。 3.1 状态与状态空间 已知t0 时状态，t≥t0 时的输入，可确定t≥t0 时任一变量的运动状况。 被 控 过 程 状态变量、状态向量和状态空间 状态变量 确定动力学系统状态的最小一组独立变量 。 状态向量 如果完全描述一个给定系统的动态行为需要n个状态变量，那么状态向量定义为X(t)。 状态空间 所有n维状态向量的全体便构成了实数域上的n维状态空间。 对于确定的某个时刻，状态表示为状态空间中一个点，状态随时间的变化过程，构成了状态空间中的一条轨迹。 输入向量与输出向量 输入向量 将系统的各输入量看成一个列向量： 称为系统输入向量。 输出向量 将系统的各输出量看成一个列向量： 几点说 明 状态变量的独立性。 由于状态变量的选取不是唯一的，因此状态方程、输出方程、动态方程也都不是唯一的。但是，用独立变量所描述的系统的维数应该是唯一的，与状态变量的选取方法无关。 动态方程对于系统的描述是充分的和完整的，即系统中的任何一个变量均可用状态方程和输出方程来描述。 例 试确定图8-5中（a）、（b）所示电路的独立状态变量。图中u、i分别是是输入电压和输入电流，y为输出电压，xi为电容器电压或电感器电流。 x3 解 并非所有电路中的电容器电压和电感器电流都是独立变量。对图8-5（a），不失一般性，假定电容器初始电压值均为0，有 因此，只有一个变量是独立的，状态变量只能选其中一个，即用其中的任意一个变量作为状态变量便可以确定该电路的行为。实际上，三个串并联的电容可以等效为一个电容。 对图