李雅普诺夫稳.ppt

3.1 李亚普诺夫第二法的概述 3.2 李亚普诺夫意义下的稳定性 3.3 李亚普诺夫稳定性定理 3.4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析 3.1 李亚普诺夫第二法的概述 一、物理基础 1、稳定性：一个自动控制系统当受到外界干扰时，它的平衡状态被破坏，但在外扰去掉后,它仍有能力自动地在平衡状态状态下继续工作，系统的这种性能，称为稳定性。 2、稳定系统：具有稳定性的系统称为稳定系统。反之为不稳定系统。 3、系统稳定性的数学表示法 系统在受外界干扰后，系统偏差量（被调量偏离平衡位置的数值）过渡过程的收敛性，用数学方法表示为： 为系统被调量偏离其平衡位置的大小， 为 任意小的规定量。 3、研究系统稳定性的方法 劳斯—胡尔维茨稳定性判据 古典控制论： 乃奎斯特稳定性判据 第一种方法 现代控制论：李亚普诺夫稳定性 第二种方法 第一种方法：是解系统的微分方程式，然后根据解的性质来判断系统的稳定性，或根据特征方程根的情况来判据稳定性。 第二种方法：建立在一个直观的物理事实上，如果一个系统的某个平衡状态是渐近稳定的，即 那么随着 系统的运动，其贮存的能量将随时间增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。 由于实际系统很难找到一个统一的，简便的用于完全描述上述过程的所谓能量函数。李氏认为在判断一个系统的稳定性时，不一定非要得到系统的真正能量函数，可以根据不同的系统虚 构一个广义的能量函数，称为李亚普诺夫函数（李氏函数）。李氏函数能满足一定的条件，也就是根据它来判据系统的稳定性。  李氏函数一般是状态分量 和时间 t 的标量函 数，用 表示，若与t无关，可用 表示 。 在多数情况下， 常取二次型函数作为李氏函数。 即： 式中 P为实对称阵。 二、二次型及其定号性 1、二次型： 定义：n个变量 的二次齐次多项式为： 称为二次型。式中 是二次的系数。 设 —对称且均为实数。 用矩阵表示二次型 2、定号性 1）正定性：当且仅当 x=0时，才有 ；对任意 非零X，恒有 ，则 为正定。 2）负定性：当仅当X=0时，才有 ；对任意非零X,恒有 ，则 为负定。 3）正半定性和负半定性 如果对任意 ，恒有 , 则V(X)为正半定或准正定。 如果对任意 ，恒有 , 则V(X)为负半定或准负定。 4）不定性 如果无论取多么小的零点的某个邻域，V(X)可为正值也可为负值，则V(X)为不定。 3、赛尔维斯特准则 1）二次型 或对称矩阵P为正定的充分 条件是P的主子行列式均为正，即 如果 则P为正定，即V(X)正定。 2）二次型 或对称阵P为负定的充要条件 是P的主子行列式满足 ； （ i为偶数）i=1，2，3，…,n。 3.2