三臂式巡检机器人重力平衡及其转向越障方法.pdfVIP

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 ２７ ９ ２０１６ ５ 三臂式巡检机器人重力平衡及其转向越障方法 陶广宏 房立金 　 , , 东北大学 沈阳 １１０８１９ : , 摘要 提出了一种由 组平行四边形机构串联组成的新型三臂式巡检机器人机构 该机构能够通过 ４ . , 调节机器人的姿态来满足越障过程中的重力平衡要求 给出了机器人越障流程规划 并对转向越障中 , , 的关键步骤进行了分析 利用二分逼近优化算法搜寻满足重力平衡条件的越障姿态 给出了满足重力平 , . 衡约束条件的运动学逆解求取方法 实现了机器人重力平衡约束条件下的转向越障运动 分析结果表 , . 明 该新型三臂式巡检机器人具有转向跨越障碍的能力 : ; ; ; 关键词 重力平衡 转向 越障 巡检机器人 中图分类号: : / TP２７３ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１６．０９．００３ j GravitBalanceandSteerin andObstaclecrossin ofThreearmInsectionRobots y g g p TaoGuanhon　Fan Liin g g g j , , NortheasternUniversit Shenan １１０８１９ y y g : , AbstractAnovelthreearminsectionrobotfor owertransmissionlinewas roosed which p p p p wascom osedoffourserialarallelorammechanisms．Therobotmechanism ossessedtheabilitto p p g p y meetthe ravit balancereuirementswhensteerin andcrossin obstaclesb adustin therobo