第6章自动控制系统的综合与校正.pptVIP

校正后阻尼比 微分负反馈在动态中可以增加阻尼比，改善系统的相对稳定性能，是反馈校正中使用得最广泛的一种控制规律。 6.3.2 负反馈校正设计 负反馈校正系统方框图如图6-18所示。利用频率法进行反馈校正设计时，首先应使内环稳定，然后利用下述近似式去设计，这样可使设计过程大为简化。 图6-18 负反馈校正系统方框图 |W1(j?)H(j?)|1时，Wk(j?)≈W1(j?)； |W1(j?)H (j?)|1时，Wk(j?)≈ 【例6-4】现有一负反馈校正系统方框图如图6-19所示，要求选择 使系统达到如下指标： 图6-19 例6-4的系统方框图 （1）稳态位置误差等于零； （2）稳态速度误差系数Kv = 200s?1； （3）相位裕量? (?c)≥45°。 解：（1）根据系统稳态误差要求确定系统放大系数。 K1K2 = 200 系统开环传递函数为 其中原系统的局部闭环部分传递函数为 （2）期望特性的设计。 绘制校正后系统开环对数幅频特性，确定等效开环传递函数W k(s)。同串联校正一样，使高频增益衰减，降低穿越频率使中频段以?20（dB/dec）的斜率过0dB线。这样，校正后幅频特性将如图6-20中Wk所示，其特性曲线绘制如下。 图6-20 例6-4系统校正后的幅频特性 取 或 则 即 取n≈13，解得 因校正后特性的中频段应为?1特性，设它与校正前开环对数幅频特性相交于P点，则只要确定出P点的位置，就可以绘制出校正后的等效开环对数幅频特性。 根据相位裕量? (?c)≥45°的要求，由 可知 20lg?c ?20lg?2 = ? 20lg5.1 = ?14.15dB 于是，将?14.15dB线与校正前特性曲线W相交，其交点即为P点，相交的频率即为?2 从图6-20中可以看出，P点可能位于校正前特性的?2特性或?3特性的线段上。如设P点是在?2特性线段上，则可写出 40lg　?40lg?2 = ?14.15dB 其中，　为校正前特性W的穿越频率。　可按近似法求得，令 所以 　　= 44.72 （3）校验。 求局部小闭环传递函数W2(s)Wc(s)。 　　　根据等效的开环传递函数Wk(s)可知，W2(s)Wc(s)必须以斜率为20（dB/dec）的线通过?3 = 0.754。 在?＞?3范围内 20lg|W2(j?)Wc(j?)|=20lg|W(j?)|?20lg|Wk(j?)| 当? = ?2时，应以斜率为?40（dB/dec）的线穿越0dB线。由此得到，在穿越频率?2时，特性幅值为 当?2=100时，小闭环开环频率特性相位移为 所以小闭环相位裕量为55°，小闭环是稳定的。 （4）校正装置的求取。 由 得 图6-21 RC网络 如果选取图6-21所示的RC网络来实现W(s)，由于 令 RC = 得 K2 ≈ 1 从而得到 6.4 MATLAB在系统校正中的应用 下面通过用MATLAB分析PID校正系统的例子来说明MATLAB软件在此方面的应用 【例6-5】现有一单位反馈系统被控对象的传递函数为Gc(s)=3++0.2s，PID校正系统的传递函数为　　　　　　　　　　　　　，比较校正前后系统的频率特性和单位阶跃响应。 解：（1）绘制未校正系统的伯德图。 num=35 den1=[0.00001 0.0031 0.215 1 0] [mag1,phase1,w]=bode(num1,den1) margin(mag3,phase3,w) 输出伯德图如图6-22所示。 （2）分析校正后的频率特性。 Gc(s)Go(s) = num3=[7 105 350] den3=[0.00001 0.0031 0.215 1 0 0] [mag3,phase3,w]=bode(num3,den3) margin(mag3,phase3,w) 输出伯德图如图6-23所示。 图6-22 例6-5系统校正前的伯德图（MATLAB输出） 图6-23 例6-5系统校正后的伯德图（MATLAB输出） （3）求校正前后的单位阶跃响应。 t=[0: 0.02: 5] [numc1,denc1]=cloop(num1,den1) y1=step(numc1,denc1,t) [numc3,denc3]=cloop(num3,den3) y3=step(numc3,denc3,t) plot(t,[y1,y3]);grid 系统校正前后的单位阶跃响应如图6-24所示。 图6-24 例6-5系统校正前后的单位阶跃响应（MATLAB输出） 第6章 自动控制系统的综合与校正 6.1 控制系统综合与校正概述 6.1.1 控制系统校正的概念 当控制系统的静态、动态性能不能满足实际