运动控制系统 教学课件 作者 雷丹 第6章.pptVIP

第6章 数字控制的调速自动控制系统 前讨论的直流调速系统的基本规律和设计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。 模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为两种： 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 本章重要知识点 数字控制的主要特点 数字式速度检测及量化 数字PI调节器 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 一、 数字控制的主要特点 微机数字控制系统除稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。 微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。 离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。采样周期根据香农采样定理决定。 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数