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* * 第9章 动量定理 §9-1 基本概念 §9-2 动量定理及其基本方程 §9-3 质心运动定理和动量守恒 一. 质心 质点系质量中心C定义为 §9-1 基本概念 在直角坐标下 对时间取两次导数 二 . 质点系的外力和内力 外力 内力 1, 质点系所有的内力的矢量和 等于零; 2, 质点系所有的内力对任一点或一轴之矩的和等于零. 1：质点的动量(定义) 2：质点系的动量(定义) 将公式 对时间求导，有 三. 动量(kg?m/s) 例题 曲柄连杆机构的曲柄OA以匀? 转动，设OA=AB=l ,曲柄OA及连杆AB都是匀质杆, 质量各为m , 滑块B的质量也为m。求当? = 45o时系统的动量。 解： 四. 力的冲量(kg.m/s) 定义: 作用力与作用时间的乘积称为力的冲量 1，作用力F是恒量, 作用时间为t, 则: 2，作用力F是变量, 且是时间的函数,则: 一. 质点的动量定理 §9-2 动量定理及其基本方程 称为质点动量定理的微分形式(瞬时公式)，即质点动量的增量等于作用于质点上的力的元冲量。 称为质点动量定理的积分形式(时间间隔公式)，即在 某一时间间隔内,质点动量的变化等于作用于质点的力 在此段时间内的冲量。 在 ~ 内,速度由 ~ ，有 二.质点系的动量定理 质点系中的每个质点 质点系 微分形式 积分形式 质点系的动量对时间的导数等于作用于 质点系的外力的合矢量！ 称为质心运动定理，即：质点系的质量与质心加速度的 乘积等于作用于质点系外力的矢量和。 质心运动定理 §9-3 质心运动定理和动量守恒 质心运动定理是动量定理的另一种表现形式，与质点运动微分方程形式相似。对于任意一个质点系， 无论它作什么形式（平面运动）的运动， 质心的运动定理描述是质点系随基点平动的运动规律。 均质曲柄AB长为r,质量为m1,假设受力偶作用以不变的角速度ω 转动，并带动滑槽连杆以及与它固连的活塞D，如图所示。滑槽、 连杆、活塞总质量为m2,质心在点C。在活塞上作用一恒力F。 不计摩擦及滑块B的质量，求：作用在曲柄轴A处的最大水平约束力Fx。 解：如图所示研究整体系统(水平方向） 应用质心运动定理，解得 显然，最大水平约束力为