计算机实时控制系统的设计2(最少拍).pptVIP

2）提高最少拍系统对参数变化的适应性（鲁棒性） 例4 在例3中，已选择了对单位速度输入设计的最少拍控制器 如果被控对象的时间常数发生变化，使对象脉冲传递函数变为 那么闭环脉冲传递函数将变为 在输入单位速度时，输出量的Z变换为 由于对象参数的变化，实际闭环系统的极点已变为 ， ，远偏离原点（按最少拍控制设计的闭环系统只有多重极点 ）。系统响应要经历长久的振荡才能逐渐接近期望值，它已不再具有最少拍的性质。 图17 参数变化时的系统响应 改进的办法 ： 提高对参数变化的适应能力，使其能根据对象参数变化调整自身的参数（增益和零极点位置）。 在设计时适当增加调整项 、 的阶次。使待定系数 、 的选择增加自由度。 3）适当选择采样周期 根据系统的动态过程及执行机构所允许的线性工作区来合理地选择采样周期。 计算机控制 · 4．2 最少拍控制 本节主要内容 1．闭环脉冲传递函数的结构设计2．最少拍有纹波控制器的设计 3．最少拍无纹波控制器的设计 4．最少拍系统的改进措施 计算机控制系统设计就是根据系统的稳态和动态性能指标，在已知被控制对象的前提下