第五章点的运动学.pptVIP

　　例5-4 列车沿半径为R=800m的圆弧轨道作匀加速运动。如初速度为零，经过2min后，速度到达54km/h。求列车起点和未点的加速度。 自然法 解：列车作曲线加速运动，取弧坐标如上图。 ① ② 已知：R=800m=常数， 有 自然法 解：由点M的运动方程，得 　　例5-5 已知点的运动方程为x=2sin 4t m，y=2cos 4t m，z=4t m。 求：点运动轨迹的曲率半径 。 自然法 　　半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角　 为常值），如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 自然法 例5-6 求：M点的运动方程、速度、切向和法向加速度。 自然法 例5-6 解：M点作曲线运动，取直角坐标系如图。 又点M的切向加速度为 求：M点的运动方程、速度、切向和法向加速度。 例5-6 自然法 讨论 当 时，M点速度？加速度？ 沿地面做纯滚动的轮子与地面接触点速度为零。 求：M点的运动方程、速度、切向和法向加速度。 例5-6 自然法 1. 矢径法 2. 直角坐标法 3. 自然法 * * * * 引 言 物体在力作用下的运动规律是一个复杂的问题。 物体在不平衡力系作用下 运动 受力情况 初始状态 物体惯性 运动学 运动学：研究物体运动的几何性质的科学 不考虑力、质量等因素，完全从纯几何的角度研究物体的运动规律。 其任务： 1、从几何性质上说，研究物体运动的轨迹、运动方程、速度和加速度。 2、从结构特征在运动中的作用来看，将研究点和刚体的运动。 质点：有质量的点 刚体：不变形的物体 运动学引言 相关概念 运动学引言 参考体和参考系：研究物体的机械运动，必须选取另一个物体作为参考，这个参考的物体称为参考体，与参考体固连的坐标系称为参考系。 一般工程问题中都取与地面固连的坐标系为参考系，称为定参考系。 时间的度量：时间是连续的自变量（不间断的），度量时间要区别“瞬时 ”和“时间间隔” 。 瞬时t：某一时刻、某一刹那 时间间隔△t ：两个瞬时之间的差， △t = t2 - t1 运动学研究方法 运动学引言 解析法从建立运动方程出发，通过数学求导获得速度与加速度及运动特性，适合于研究运动一个过程，也便于计算机求解。 几何法建立各瞬时描述运动的矢径、速度、加速度等矢量之间的几何关系，适用于研究某一特定瞬时的运动性质，形象直观，便于作定性分析。 第五章 点的运动学 本章将： 研究点的简单运动； 研究点相对某一参考系的几何位置随时间变动的规律。 包括： 点的运动方程，运动轨迹，速度和加速度等。 第五章 点的运动学 所谓点，就是质点，在运动学中称为“点”或“动点”。 点在空间运动所经过的路线，称为点的“轨迹”。轨迹为直线的运动称为直线运动；轨迹为曲线的运动称为曲线运动。 §5-1 矢量法 设动点M 沿任一空间曲线运动 选空间某确定点O作为参考系的坐标原点，则动点的位置可由其相对原点O 的位置矢量r （简称矢径）来表示： 动点的运动时，矢径r随时间变化，是时间的单值连续函数， 以矢量表示的点的运动方程 矢端曲线是动点的运动轨迹 单位 m/s 矢量法 运动方程：动点在空间随时间变化的单值连续函数 速度的大小表示点运动的快慢。 速度（定义）： 加速度（定义）： 矢端曲线 速度 矢径矢端曲线切线 加速度 速度矢端曲线切线 矢量法 直角坐标与矢径坐标之间的关系 运动方程 §5-2 直角坐标法 设动点M 在空间运动，它在空间任一瞬时的位置也可用一个固体的直角坐标系的三个坐标x, y, z来确定： 速度 直角坐标法 加速度 直角坐标法 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。 求：① M 点的运动方程； ② 轨迹； ③ 速度； ④ 加速度。 直角坐标法 例5-1 解：点M作曲线运动，取坐标系Oxy如图所示。 运动方程 消去t, 得轨迹 求：运动方程、轨迹、速度和加速度。 已知： 直角坐标法 例5-1 速度 直角坐标法 求：运动方程、轨迹、速度和加速度。 已知： 例5-1 加速度 直角坐标法 求：运动方程、轨迹、速度和加速度。 已知： 例5-1 正弦机构如图所示。曲柄OM长为r，绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为　　　　　其中 为t = 0时的夹角， 为一常数。已知动杆上A，B两点间距离为b。求点A和B的运动方程及点B的速度和加速度。