第6章控制系统的校正(1).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 自动控制原理 自动控制原理 成功在于勤奋 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 将被控对象(controlled plant)和控制装置同时进行设计是比较合理的，这样能充分发挥控制的作用，往往能使受控对象获得特殊的、良好的技术性能，甚至能使复杂的受控对象得以改造而变得异常简单。然而， * 第六章 控制系统的校正 Chapter 6 Compensation of Control Systems 本章重点内容 系统校正的目的、意义 基本控制规律 串联超前、滞后校正方法 反馈校正方法 被控制对象是已知的，性能指标是预先给定的，要求设计者选择控制器的结构和参数，使控制器与被控对象组成一个性能满足要求的系统。这类问题叫做系统的综合。 可见，综合的目的就是在系统中引入合适的附加装置，使原有系统的缺点得到校正，从而满足一定的性能指标。引入的附加装置称为校正装置。 所以系统的综合问题就是选择校正装置接入的位置以及它的结构和参数的问题。有时也笼统地把系统的综合称为校正。 6.1 引言 控制系统设计的目的，是将构成控制器的各元件与被控对象适当组合起来，使之满足表征控制精度、阻尼程度和响应速度的性能指标要求。 如果通过调整控制器增益后仍然不能全面满足设计要求的性能指标，就需要在系统中增加一些参数及特性可按需要改变的校正装置，使系统全面满足设计要求。 在研究系统校正装置时，为了方便，将系统中除了校正装置以外的部分，包括被控对象及控制器的基本组成部分一起称为“固有部分”。 因此控制系统的校正，就是按给定的固有部分和性能指标，设计校正装置。 6.1.1 被控对象 相当多的场合还是先给定被控对象，然后才进行系统设计。 但无论如何，对被控控对象要做到充分的了解是不容置疑的，要详细了解被控制对象的工作原理和特点: 如哪些参量需要控制，哪些参量能够测量，可以通过哪几个机构进行调整，被控对象的工作环境和干扰如何等。 还必须尽可能准确地掌握被控对象的动态数学模型，以及受控对象性能要求，这些都是系统设计的主要依据。 6.1.2 性能指标 进行控制系统的设计，除了应已知系统固有部分的特性与参数外，还需要知道要求系统达到的全部性能指标。性能指标通常是由使用单位或被控对象的设计制造单位提出的。不同的控制系统对性能指标的要求有不同的侧重。例如，调速系统对平稳性和稳态精度要求较高，而随动系统则侧重于系统的快速性。 1. 时域性能指标 时域性能指包括稳态性能指标和动态性能指标。它是评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在典型输入下输出响应的某些特征值规定的。 (1) 稳态性能指标 包括静态位置误差系数 、静态速度误差系数 和静态加速度误差系数 。 (2) 动态性能指标 包括上升时间 、峰值时间 、调整时间 、最大超调量 和振荡次数 。 2. 频域性能指标 频域性能指标，包括开环频域指标和闭环频域指标。 (1) 开环频域指标 一般要画出开环对数频率特性，并给出开环频域指标如下：开环剪切频率 、相位裕量 和幅值裕量 。 (2) 闭环频域指标 一般给出闭环幅频特性曲线，并给出闭环频域指标如下：谐振频率 、谐振峰值 和频带宽度 。 6.1.3 系统校正 所谓校正，就是给系统附加一些具有某种典型环节特性的电网络、模拟运算部件及测量装置等，靠这些环节的配置来有效地改善整个系统的性能，借以达到要求指标。改善系统的性能有两种途径，一种是调整参数，另一种就是增加校正环节。 按照校正环节在系统中的连接方式，控制系统校正方式可分为: 串联校正(cascade compensation) 反馈校正(feedback compensation) 前馈校正(feedforward compensation) 复合校正(compound compensation) 串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联于系统前向通道之中