GPS伪距测量定位课件.ppt

由基准站已知三维坐标和GPS卫星星历可精确计算出真实距离 伪距校正值为 动态接收机观测值为 校正后的值为 当DGPS站间距离在100Km以内时，可以认为 有 式中 第j颗GPS卫星在时元t的在轨位置 动态用户的GPS信号接收天线在时元t的三维位置 当观测到4颗共视的GPS卫星即可列出4个方程，对其求解即可解除动态用户在时元t的三维位置 DGPS测量能够显著地提高动态用户的定位精度，原因如下： （1）消除了GPS卫星时钟偏差的精度损失 （2）显著地减小甚至消除电离层/对流层效应和星历误差的精度损失 C/A码伪距DGPS测量解算的多时元的用户二维位置精度 伪距DGPS测量的主要优越性： 基准接收机所发送的DGPS数据，是所有在视GPS卫星的伪距校正值。 单基准站载波相位DGPS测量 单基准站载波相位DGPS测量（RTK测量） 与单基准站伪距DGPS测量的主要差别是，前者的DGPS数据为载波相位校正值，基准接收机所测得的载波滞后相位为 ——基准接收机对第j颗GPS卫星作载波相位测量的波束 ——基准接收机对第j颗GPS卫星作载波相位测量时在时元t的多普勒计数 ——基准接收机对第j颗GPS卫星作载波相位测量时在时元t的小于一个周期的观测值（以米为单位） ——基准接收机对第j颗GPS卫星在时元t的真实距离 ——基准接收机对第j颗GPS卫星作载波相位测量的电离层效应影响系数 ——以米为单位的GPS载波波长 ——以Hz为单位的载波频率 ——基准接收机时钟在时元t相对于GPS时系的偏差（基准接收机钟差） ——第j颗GPS卫星时钟在时元t相对于GPS时系的偏差（卫星钟差） ——电磁波的传播速度 载波相位的校正值为 动态接收机所测得的载波滞后相位为 动态接收机还接收基准接收机发来的GPS载波相位测量校正值 而改正它所测得的载波滞后相位，即有 也可写为 式中 按GPS载波相位测量的常用解算方法，即可解算出唯一的 未知量波束差 因此，只要动态接收机和基准接收均观测了4颗以上的在视GPS卫星，就可以解算用户三维位置。 5.3 DGPS数据链 GPS信号接收机 RS-232-C 接口 调制 解调器 无线电 发射机 当作实时DGPS测量时，需要配备DGPS数据链。它是由调制解调器和无线电电台组成的。DGPS数据链通过RS-232-C接口与GPS信号接收机相连接。 基准站上的DGPS数据发送 DGPS数据链的构件功能 1 RS-232-C接口 它是数据终端设备和数据通信设备之间的串行二进制数据交换的接口。 在基准站上：在动态站上： 2 调制解调器 在基准站上，调制解调器是将DGPS数据进行编码，进而将它调制在载波上，送到无线电发射机。在动态站上，调制解调器从已调波中解调出DGPS数据，通过RS-232-C接口送到GPS信号接收机。 调制，就是用DGPS编码信号改变载波某一参数的结果。 用数字信号调制载波时，分成数字调幅、数字调频和数字调相3种调制方式。三者的细分如下： 数字调制 数字调幅 数字调相 数字调频 单边带（SSB）调幅 正交双边带调幅（QAM） 残余边带（VSB）调幅 二进制频移键控（PSK） 最小频移键控（MSK） 正弦频移键控（SFSK） 平滑调频（TFM） 高斯滤波最小频移键控（GMSK） 二相相移键控（2PSK） 四相相移键控（QPSK） 交错正交相移键控（OQPSK） 采用上述哪一种调制方式发送DGPS数据，取决于所用的调制速率。 3 无线电收发机 在基准站上，无线电发射机，是以电磁波的形式，将DGPS数据发送给用户。其载波频率及其发射功率的选用，取决于DGPS数据的传输远近。发送DGPS数据可采用下述方式之一： （1）高频（HF）、甚高频（VHF）、超高频（UHF）无线电发送设备； （2）无线电信标台； （3）调频（FM）电台副载波； （4）卫星通信设备。 RBN-DGPS公用数据源 国际上建立最早的公用DGPS数据源，是无线电信标台发送的DGPS数据。无线电信标工作于285k~325kHz频段，利用全方位发射天线，提供导航信息，用于船舶和飞机的无线电导航。为飞机飞行服务的航空信标，可达到3°~10°（2σ）的方位测量精度；用于船舶导航的无线电信标，可达到3°以内的方位测量精度。 中国沿海RBN-DGPS系统的用户定位精度及其置信度 DGPS 距离/km 用户定位精度/m 1 2 3 4 5 6 精度置信度 100 35.42 79.17 90.62 95.83 100 0.00 100~200 13.59 55.34 75.73 89.32 95.15 4.85 200~300 00.00 41