智能交通先进的车辆系统.pptVIP

第七章 先进的车辆系统 7.1 安全气囊 7.2 车辆自动驾驶系统 7.3 自动公路系统 正面防护安全气囊 7.2 车辆自动驾驶系统 过程： 分为纵向控制和横向控制 横向控制包括车道保持和车道变换 车道保持系统组成： 导航传感器 方向盘控制机构 车载CPU 控制软件 车道保持系统按照识别道路偏差的方式分为 磁道钉导航 视觉导航和GPS导航 1、磁道钉导航系统 硬件组成：道路系统和车载系统 道路系统主要由磁道钉组成，产生导航磁场信号 车载系统构成图 车载传感器的设计基本原则： 能够检测磁场信号 能够排除其他磁场的干扰 具有可重复性 便于安装 一般在车辆的前保险杠上安装5个传感器 道路位置横向偏差感知 磁传感器为一基于法拉第电磁感应原理设计的探测线圈，当线圈中耦合的磁通量发生变化时，线圈中产生感应电压。 u为电磁感应电压 为磁通量 N为线圈匝数 2. 视觉导航系统 理想视觉应该能够获取前方道路的三维信息，包括道路参数和障碍信息。 双目或多目视觉系统需要计算量大，一般采用单目系统来完成道路的识别与跟踪。 视觉感知识别包括： 摄像机的定标和图像获取 图像预处理（滤波处理，边缘增强，二值化） 道路边界识别（直线道路模型，道路边界的识别） 车辆自动驾驶系统的控制原理 1、横向控制 影响车辆行驶特性的主要因素有： 1）载荷影响汽车的质心位置、质量，横摆惯性矩随负