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非线性振动 绪 论 0-1 非线性振动问题 工程技术与自然界中的振动问题及现象，绝大多数属于非线性的，线性振动系统往往是对非线性系统进行简化与近似的结果。 例0-1 数学单摆 小摆幅时 其中 线性振动微分方程 解为 大摆幅时 非线性微分方程，没有封闭解析解 非线性系统的基本形式： （1）几何非线性 单摆大摆幅，设 取前两项，并令 有 称为自治Duffing方程 (5) 非线性阻尼力 例0-4 干摩擦振动微分方程 干摩擦阻尼力 -摩擦系数，N—正压力，Sign—符号函数 (6) 滞后（回）非线性-物理非线性 例0-5 Bouc-Wen 模型 广泛存在于机械、土木和材料等学科与工程中 0.2 非线性振动问题的主要特点 (1) 非线性振动系统的频率与系统响应的振幅和初始条件有关 线性振动系统的振动周期不随振幅大小而变化 非线性自治的Duffing方程的振动频率： (2) 对于非线性振动系统,叠加原理不适用 对于线性微分方程 对于非线性系统 (3) 非线性振动系统的共振曲线不同于线性振动系统，存在跳跃和滞后现象 (4) 某些有阻尼的非线性振动系统会出现自激振动，振幅不衰减 线性系统中自由振动总是衰减的 (5) 强迫振动系统有超谐波响应和次谐波响应成分 简谐激振力作用下的非线性系统 响应波形除了与激振力频率相同的谐波外,还含有频率为激振频率的几分之一,即频率为 的次谐波响应及频率为激振频率的整数倍,即频率为 的超谐波响应(n,m为正整数) 由于存在次谐波与超谐波振动,非线性系统共振频率的数目将多于系统的自由度 (6) 多个简谐激振力作用下的组合振动 如激励为 响应中的频率含 (7) 存在频率俘获现象 在非线性振动系统 中，当系统以 振动，受到另一 激励时，系统可能以其中之一的频率振动，即频率俘获 （8）在一定条件会出现分叉现象与混沌运动 0.3 非线性振动问题的研究方法 0.4 非线性振动的主要研究问题 (1) 确定平衡点及周期解；（系统响应） (2) 研究平衡点及周期解的稳定性；（局部性态） (3) 研究方程参数变化时，平衡点及周期解个数的变化及形态（稳定性）变化，即分岔与混沌运动； (4) 研究在一定初始条件下系统长期发展的结果。（解的全局形态） 0.5当前研究的主要问题与方向 (1) 多自由度系统的非线性振动问题； (2) 连续体的非线性振动问题； (3) 多频激励下非线性系统特性； (4) 强非线性振动求解方法及解的性态； (5) 分叉、突变、混沌特性和机理； (6) 工程非线性振动问题，如非线性振动系统的控制等 * 东北大学应用力学所 李 东 非线性振动方程的一般形式 线性振动方程 非线性振动方程 变质量 惯性力 非线性 阻尼力 非线性 恢复力 非线性 激振力 （2）物理非线性—非线性恢复力 对于具有恢复力的振动系统，如图所示的单自由 度弹簧振子系统，其振动微分方程为： 当变形增加，恢复力与变形之比，即弹性系数逐渐 变小，称为非线性恢复力的软特性;反之，当变形增加， 恢复力与变形之比逐渐变大，称为非线性恢复力的硬特 性。 （3）分段线性非线性 例0-2 减振装置 分段线性非线性 （4）惯性引起的非线性 例0-3：半径为R圆环绕z轴转动，角速度为Ω，圆环上套一个小球M，质量为m，分析小球的运动。 解：本题是质点相对运动的问题。 不在分析平面上 质点相对运动微分方程： 这就是含惯性非线性项的非线性振动系统 振动系统类型 自治系统 1 按是否显含时间t分类 非自治系统 小参数自治系统 小参数非自治系统 2 按能量变化特性分类 保守系统 耗散系统 自激振动 3 常见（非）线性微分方程 1) 数学摆 2) Duffing方程 3)库仑摩擦 4)流体阻尼 5)Van Del Pol 方程 6) 参数激振 Hill 方程 7) 慢变参数系统方程 Duffing方程的倍周期分叉现象与混沌运动