船舶操纵性_第1章.pdf

Harbin Engineering University Harbin Engineering University 船舶操纵性 第一章 船舶操纵运动方程式 本章的主要内容是：通过船在水中的受力分析→建立船舶操纵运动程。 §1-1 坐标系与船舶运动情况 1.1.1 坐标系 惯性坐标系：固定在大地上的定系o x y z 1 1 1 1 随体坐标系：固定在船上的动系Gxyz 哈尔滨工程大学 船舶工程学院 采用两种坐标系的原因： 若只取惯性参考系来研究船的空间运动，则由牛顿运 动定律，并假设船舶作为一个质点，则由动量定理和动量 矩定理有： ⎧ ( ) d mv ⎧ ⎪ F mXx 1G ⎪ dt F 对于 有： ⎪ F ⎨ F mY ⎪dK ⎨ y 1G ⎪ M ⎪ ⎩ dt F mZz 1G ⎩ 其中，X , Y , Z 为船重心G 在o x y z 中的位置坐标， 1G 1G 1G 1 1 1 1 m为船的质量，Fx ，Fy和Fz为作用力（作用在重心G处）在 o x y z 上的投影，包括了重力、浮力、舵力、桨力和船体水 1 1 1 1 动力等。 哈尔滨工程大学 船舶工程学院 采用两种坐标系的原因： 上述方程的形式虽然简单，但力的表达式却非常复杂，例 如，螺旋桨的推力，舵力，船体水动力等，站在地面上的观 察者和站在船上的观察者看到的不一致。 （变化的量） （固定的量） 所以，若用船体坐标系来表达受力，则简单的多。另一 方面，船体的转动惯量，惯性积也只有对船体坐标系来说才 是常量。 哈尔滨工程大学 船舶工程学院 1.1.2. 船在水平面内运动情况的分析 一般地，当船受到力的作用后，如操舵，在其艏向、航 迹变化的同时还可能伴有升沉，纵摇和横摇运动，但对于大 多数的船对某些力的作用所产生的后三种运动较小，可以忽 略，研究水平面的运动（三个自由度运动）是非常重要的。 对于横摇较大的船，可以考虑横摇运动，从而构成四个自由 度的运动。 静水假设：海面无风，无浪，无流