鲁棒稳定性理论棱边定理.pptxVIP

鲁棒稳定性理论;参数空间稳定性分析;概述;卡里托诺夫定理;区间多项式：就是实数多项式 （1） 的集合，其中 （2） 用G表示这种多项式的全体，用H表示所有赫尔维茨多项式。即所有有那些特征根均位于复数左开半平面的多项式。 ;?;?;通过上述着四个多项式地组合，可得（3）式的卡里托诺夫多项式;?;卡里托诺夫定理的复平面应用：设;?;（9e） （9f） （9g） （9h）;卡里托诺夫定理给出了系数不确定性连续时间系统特征多项式的赫尔维茨稳定性条件。 舒尔稳定多项式：定义区间多项式为;把（8）式变为;?;双线性变换：比较离散时间系统与连续时间系统的一种方法。;?;区间矩阵和凸组合多项式的稳定性;区间矩阵：区间矩阵就是下面定义的矩阵集合：;同样的在离散系统中;?;这个定理揭示了凸组合多项式的赫尔维茨稳定性可以根据有顶点多项式的赫尔维茨矩阵构成的某一矩阵是否存在非正的特征根来确定。 对于时间离散系统的舒尔稳定性，有并行的结果成立。;?;棱边定理;概述;棱边定理研究的多项式一般具有下述形式;?;在应用棱边定理时，仍存在着一些问题。例如，还没有寻找突出棱边的有效手段，棱边多项式的个数随着多面体顶点个数的增加而大量增加，一般不能用于参数空间中存在非线性关系的场合。尽管如此棱边定理在鲁棒性分析方面仍是很好用。;系数空间中的稳定区域;考虑使实系数多项式;?;则（29b）式为;鲁棒稳定性的度量;?;?;特别的，当系数本身是参数时，m=n，q=a，只要考虑;?;;?;引理4.4：假定M是可逆方阵，E是复数方阵，则有;对于时间离散系统，设A为舒尔矩阵，则舒尔稳定性度量定义为;鲁棒稳定性分析的LMI方法;本节主要是基于李雅普诺夫稳定性定理，利用线性矩阵不等式（LMI），对具有参数不确定性系统的鲁棒性分析和综合问题进行讨论。 考虑如下具有时变结构不确定参数系统：;（54）;?;?