Q_NB 01-2018机器人精密摆球减速器.pdf

ICS 21.120 J 19 Q/NB 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司企业标准 Q/NB 01—2018 机器人精密摆球减速器 2018 - 05 - 30 发布 2018 - 06 - 01 实施 佛山市诺尔贝机器人技术有限公司 发 布 Q/NB 01—2018 前 言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。 请注意本标准某些条款涉及专利。涉及的专利相关信息如下： a) 发明专利名称：一种单曲轴摆线减速机； 专利号：ZL201510087612.3； 专利权人：佛山市诺尔贝机器人技术有限公司； b) 发明专利名称：一种多曲轴摆线减速机； 专利号：ZL 201510087582.6； 专利权人：佛山市诺尔贝机器人技术有限公司。 本标准由佛山市诺尔贝机器人技术有限公司提出。 本标准起草单位：佛山市诺尔贝机器人技术有限公司。 本标准主要起草人：唐崇斌、卢新建、陈新华。 本标准为首次发布。 I Q/NB 01—2018 机器人精密摆球减速器 1 范围 本标准规定了机器人用精密摆球减速器的术语和定义、产品型号、基本参数及安装尺寸、要求、试 验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存. 本标准适用于机器人用精密摆球减速器(以下简称减速器)。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2828.11 计数抽样检验程序 第 11部分:小总体声称质量水平的评定程序 GB/T 6404.1-2005 齿轮装置的验收规范 第 1部分:空气传播噪声的试验规范 GB/T 13306 标牌 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 14118-1993 谐波传动减速器 GB/T 18254 高碳铬轴承钢 JB/T 5558 减(增)速器试验方法 JB/T 12931 摆线针轮减速机 承载能力及传动效率测定方法 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 机器人用精密摆球减速器 是以滚珠作为传动，用输入偏心轴作为轨迹发生器，经过轨迹控制器由摆球滑块配合输入偏心轴运 动完成输出来实现减速的的一种高精度机器人用精密减速器。 3.2 启动转矩 starting torque 空载启动的情况下，使减速器转动的输入转矩。 3.3 传动精度 transmission accuracy 在工作状态下 ．输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与相对理论转角的接近程度 。 3.4 空程 lost motion 在工作状态下当输入前11m .IE向改为反向旋转时输出钳l在转角上的滞后盘 。 3.5 背隙 backlash 1 Q/NB 01—2018 将输出端与减速器壳体均固定．在输入端施加士2%额定转矩顺时针和逆时针方向旋转时，减速器输 入端产生的一个微小角位移。 3.6 额定转矩 rated torque 长时间连续工作可以加载的最大转矩，一般为输入速度为 2000 r/min 时的容许连续负载转矩。 3.7 设计寿命 d