项目七机器车中检测系统设计.pptVIP

图7.2.12 超声波检测接收电路 7.2 超声波传感器测距系统设计 （3）超声波检测接收电路 集成电路CX20106A是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。考虑到红外遥控常用的载波频率38 kHz与测距的超声波频率40kHz较为接近，可以利用它制作超声波检测接收电路，如图7.2.9所示。实验证明，用CX20106A接收超声波(无信号时输出高电平)，具有很好的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当更改电容C9的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。 7.2 超声波传感器测距系统设计 二、系统程序设计 超声波测距仪的软件设计主要由主程序、超声波发生子程序、超声波接收中断程序及显示子程序组成。我们知道C语言程序有利于实现较复杂的算法，汇编语言程序则具有较高的效率且容易精细计算程序运行的时间，而超声波测距仪的程序既有较复杂的计算(计算距离时)，又要求精细计算程序运行时间(超声波测距时)，所以控制程序可采用C语言和汇编语言混合编程。程序流程框图如图7.2.13所示。 图7.2.13 程序流程框图 7.2 超声波传感器测距系统设计 （1）超声波测距系统主程序设计 在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在INTO或INT1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。 7.2 超声波传感器测距系统设计 （2）超声波测距系统超声波发生和接收程序 超声波发生子程序的作用是通过P1.0端口发送两个左右信号频率约40 kHz的方波，脉冲宽度为12μs左右，同时把计数器T0打开进行计时。超声波测距器主程序利用外中断0检测返回超声波信号，一旦接收到返回超声波信号(INTO引脚出现低电平)，立即进入中断程序。进入该中断后就立即关闭计时器T0停止计时，并将测距成功标志字赋值1。如果当计时器溢出时还未检测到超声波返回信号，则定时器T0溢出中断将外中断0关闭，并将测距成功标志字赋值2以表示此次测距不成功。 三、系统调试 超声波测距仪的制作和调试都比较简单，其中超声波发射和接收采用Φ15的超声波换能器TCT40-10F1( T发射)和TCT40-10S1(R接收)，其中心频率为40 kHz,安装时应保持两换能器中心轴线平行并相距4-8 cm，其余元件无特殊要求。若能将超声波接收电路用金属壳屏蔽起来，则可提高抗干扰能力。根据测量范围要求不同，可适当调整与接收换能器并接的滤波电容的大小，以获得合适的接收灵敏度和抗干扰能力。硬件电路制作完成并调试好后，便可将程序编译好，并下载到单片机试运行。根据实际情况可以修改超声波发生子程序每次发送的脉冲宽度和两次测量的间隔时间，以适应不同距离的测量需要。系统调试完后应对测量误差和重复一致性进行多次实验分析，不断优化系统，使其达到实际使用的测量要求 7.2 超声波传感器测距系统设计 7.3 灰度传感器寻迹电路设计 7.3.1 设计前准备 一、任务简介： 基于51单片机，设计一个利用灰度传感器实现智能小车寻迹系统，包括绘制电路图以及编制程序 二、任务目标： （1）掌握灰度传感器的结构及其工作原理； （2）掌握灰度传感器寻迹工作原理 （3）掌握利用灰度传感器寻迹功能的程序编制 三、相关知识 （1）灰度传感器简介 1）用途 灰度检测传感器主要用于检测不同颜色的灰度值，例如在灭火比赛中判断门口白线、在足球比赛中判断机器人在场地中的位置。在各种轨迹比赛中沿黑线行走等。 2）结构 灰度传感器是模拟传感器，有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上，结构如图7.3.1所示。 7.3 灰度传感器寻迹电路设计 图7.3.1 灰度传感器的结构 7.3 灰度传感器寻迹电路设计 灰度传感器的发光二极管发出一束白色光(BE一1112)或蓝色光(BE113)，照到不同颜色的物体上，由于不同颜色对光线的吸收作用不一样(总的来说，颜色越深，吸收越多，颜色越浅，吸收越少)，导致反射光线的强弱不同。对于黑色之类颜色比较深的物体，反射信号比较弱，因而输出电平较低;对于自色之类颜色比较浅的物体，反射信号比较强，因而输出电平比较高。通过对输出电平的测量比较，机器人就能判别物体颜色的深浅。电路中包含了稳压等环节，因此工作的电源范围比较宽，并且能克服电源电压波动对电路的影响。 7.3 灰度传感器寻迹电路设计 3）工作原理 灰度传感器利用光敏电阻对不同检测路面返回光的阻值不同的原理进行颜色深浅检测。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为机器人可以识别的信号。其原理如图7.3.2所示。 图7.