ABB机器人高级的编程指令.ppt

* 運動觸發指令-TriggIO 實例﹕ VAR triggdate gunon; TriggIO gunon,10\Dop:=gun,1; TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1; StartPoint End point p1 10mm The output signal gun is set when the TCP is here TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1; * 運動觸發指令-TriggIO 實例﹕ VAR triggdate gunon; TriggIO gunon,0\Start\Dop:=gun,1; MoveJ p1,v500,z50,gun1; TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1; StartPoint p1 End point p2 The output signal gun is set to on when the robot’s TCP is here TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1; * 運動觸發指令-TriggIO 限制﹕ 當前指令使用參變量[\Time]可以提高信號輸出精度﹐此參變量以目標點為基准﹐使用固定的目標點fine比轉角zone精度高﹐一般情況下﹐此 參變量采用固定目標點﹔ 參變量