高压输电线除冰机器人的建模及运动控制.pdfVIP

190 20lO，46(10) co唧船rE画册eri增帆dApp如劬珊计算机工程与应用 ◎工程与应用◎ 高压输电线除冰机器人的建模及运动控制 张海霞，孙炜，缪思怡 ZHANG Hai一】【ia，SUNWei，MIAO Si—yi 湖南大学电气与信息工程学院，长沙410082 ofElectricaland Couege 410082，Chi加 InfonIla￡i佣En舀needng，Hun粕Uniye商ty，Chan98ha E—mail：haixia52ll19@163．c啪 ZlIANGHai一虹a．SUNWei。M队o m06∞∞ntmlof si一虬ModelblliIdillg蚰d deiciI培robot叫址gh 9_2． line．C伽put盯Engin∞咖g柚dApplj伪tio璐．20lO，46(10)：1帅一l Ab曲陷ct：BecauseoftIle 0f en’rironment卸d￡llecondilion8of mathe黝ticmod— panicul鲥t)rworkjng c啪plicated a船i印men￡，tlle elisbuiltba8ed∞tIlekinematics alldtlle atfirst．In PSOisused tllePID problems dyn啪icproblems addition，tlle t0叩timize is c∞ductedr训time notjonc伽肋1．At testis p籼eters伽line．Sot|la￡，tlledejcillg幽t c衄t叫，iB last，a simlllated， impljed whichis attlle mbot on the他Bulti8 thatthecorrectionofthemDdel锄dthe aiming deicing cmwlirlg slope．And pmved pro— moti伽contld． posed keywords：deicingmbot；Panicalsw釉0ptimization(PSO)；啪tionconn．ol；modelbuilding 摘要：针对高压输电线除冰机器人工作环境的特殊性以及工作任务的复杂性，建立了机器人的运动学与动力学模型。在此基础 上，通过采用粒子群算法对PID控制器三个参数进行在线寻优，实现了除冰机器人的运动控制。最后针对除冰机器人在斜坡爬行 的情况进行仿真实验，证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性。 关键词：除冰机器人；粒子群算法；运动控制；建模 文章编号：1002—8331(2010)lO_0190_03 DOI：10．3778／j．issn．1002—8331．20lO．10．060 文献标识码：A 中图分类号：TP24 l引言 近年来，在俄罗斯、加拿大、美国、日本、英国、芬兰、冰岛和 我国等众多国家，由于输电线路上的覆冰和积雪，常引起线路 实现路径规划。s．K．saha9提出—个通用建模方法，并将结果用 跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故，带来了巨大 以实现路径规划。此外，高压输电线巡检机器人的研究也为除 的经济损失。不仅如此，2008年初中国南方发生的冰雪灾害还冰机器人的研究提供了理论依据目。 带走了数名电力工人的生命。研究输电线路除冰机器人替代传 针对高压输电线除冰机器人工作环境的复杂性以及工作 统的人工除冰对于保护电网的安全运行和电力工人的生