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实验七 控制系统数字仿真 自动控制教学实验中心 实验目的 1 掌握利用四阶龙格-库塔（Runge-Kutta）法进行控制系统数字仿真的方法 2 学习分析高阶系统动态性能的方法 3 学习系统参数改变对系统性能的影响 龙格-库塔法 Runge-kutta法是常微分方程初值问题的数值解法 1 常微分方程的初值问题及其解 设有常微分方程的初值问题： 若函数f(t,y)在区域D0内连续且对变量y满足Lipschitz条件，则初值问题的解y(t)存在。 控制系统的数字仿真 系统的闭环传递函数为： 高阶系统动态性能的分析 用二阶系统近似来分析高阶系统 闭环系统零、极点的分布同系统的阶跃响应有密切的关系，在下面两种情况下，可以忽略极点对系统性能的影响，把高阶系统用低阶系统来近似： （1）如果一个零点离一个极点很近，那么这个极点所对应的运动成份在阶跃响应中所占的比重会很小，好像这个极点被离它很近的零点抵消掉了； （2）远离原点的极点对应的运动成份对阶跃响应的影响很小 实验内容 分析下图所示系统的单位阶跃响应，计算超调量分别为5%、25%、50%时K的取值，根据确定的K值进行数字仿真。 * * 参考书目：《数值分析》 北京航空航天大学 颜庆津 常微分方程初值问题的数值解 给定步长h0，取结点 tn=t0+nh, n=0,1,…,M 其中tM=T 利用数值计算的方法求出常微分方程初值问题的解y(t)在各结点的近似值 ， 所用的方法为初值问题的数值解法， 所得的近似解为初值问题的数值解。 数值解法的一般形式及显式单步法 数值解法的一般形式为： F(tn, yn, yn+1,…,yn+k,h)=0 n=0,1,…,M 当k=1时，F(tn, yn, yn+1,h)=0, 为单步法。 当k=2时，为多步法，或称为k步法。 若数值解法的形式可以写为yn+k=G(tn, yn, yn+1,…,yn+k-1,h) 则称为显示方法。 当k=1，同时又为显示方法时，则称为显式单步法，其形式为： 显式单步法的局部截断误差为： 若局部截断误差与hp+1同阶，即Rn+1=O(hp+1),则称单步法为p阶方法。 局部截断误差关于步长h的阶的高低可说明单步法的精度高低。 龙格-库塔（Runge-Kutta）法 Runge-Kutta法是显式单步法，其一般形式为： 其中 i=2,3,…,N n=0,1,…,M-1 N为Runge-Kutta的级，ci、ai、bi均为常数。 通过对Runge-Kutta法进行局部截断误差的分析，可以得到四级四阶Runge-Kutta方法，也成为经典Runge-Kutta法，如下式所示： 式中：h=tn+1 -tn为步长 n=0,1,2,… 向量微分方程初值问题的Runge-Kutta法 向量微分方程的形式如下： 其中：X(t)为m为向量，t和u(t)均未标量，则在tn+1(tn+10) 处，X(tn+1)的近似值为： 经过变换为微分方程组（状态方程）： 输出方程为： 写成向量形式为： 对比向量形式的微分方程的初值问题可得： 其中： 一个稳定的系统可以近似化为二阶系统，如果其零点和极点的分布符合以下的情况： （1） 左半平面上，离虚轴最近的极点是一对共轭复极点，且它们的附近没有零点； （2） 其他极点，要么与邻近的极点相消，要么在上述极点的左方很远，且离所有的零点也很远。 这对离虚轴最近的极点称为主导极点。系统的动态性能主要由主导极点决定。 开环系统的参数对闭环系统动态性能的影响 开环参数的改变导致了闭环系统特征根在复平面的位置发生了改变，从而影响到了系统的动态性能。 分析一个3阶系统的例子： 利用主导极点对系统进行降阶