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先进控制理论;;1; ;PID控制器的参数整定; PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。 PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型， 经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。 二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。;3;模糊控制器的基本结构与工作原理;4;模糊推理方式;5;模糊控制器的维数确定;⑵ 二维模糊控制器 见图，它的两个输入变量基本上都选用受控变量值和输入给定值的偏差e和偏差变化ec，由于它们能够严格地反映受控过程中输出量的动态特性，故在控制效果上要比一维控制器好得多，目前采用较广泛。 ;⑶ 三维模糊控制器 见图，它的三个输入分别为系统偏差量e，偏差微分ec，偏差的二阶微分ecc。但由于