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西北工业大学自动化学院 第四章 控制系统的李雅普诺夫稳定性分析 4.1 李雅普诺夫稳定性概念 4.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法 4.3 李雅普诺夫稳定性直接判别法 4.4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 1) 平衡状态: 如果对于所有t，满足 的状态 称为平衡状态（平衡点）。 4）渐近稳定性： 系统的平衡状态不仅具有李雅普若夫意义下的稳定性，且有： 设系统初始状态 x0 位于平衡状态 xe 为球心、半径为δ的闭球域内，如果系统稳定，则状态方程的解在的过程中，都位于以 xe 为球心，半径为ε的闭球域内。 4.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法 李雅普诺夫第二法（直接法）基本原理 ：根据物理学原理，若系统贮存的能量（含动能与位能）随时间推移而衰减，系统迟早会到达平衡状态。 4.3.1 标量函数定号性 当的各顺序主子行列式均大于零时 ，即 设系统状态方程为 ，其平衡状态满足 ,不失一般性地把状态空间原点作为平衡状态,并设在原点邻域存在 对 x 的连续一阶偏导数。 首页 退出 跳转 * 平衡状态的各分量不再随时间变化；若已知状态方程，令 所求得的解 x ,便是平衡状态。 4.1 李雅普诺夫稳定性概