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第5章 连续时间系统的变换域分析 5.6 全通系统和最小相位系统 5.6 全通系统和最小相位系统 5.6 全通系统和最小相位系统 5.6 全通系统和最小相位系统 5.6 全通系统和最小相位系统 5.6 全通系统和最小相位系统 5.6 全通系统和最小相位系统 5.6 全通系统和最小相位系统 5.8 系统的稳定性 5.8 系统的稳定性 5.8 系统的稳定性 5.８ 系统的稳定性 5.８.1 稳定系统的定义 5.８.2 稳定系统的条件 对于有界激励信号产生有界响应的系统称为稳定系统。即： 对于 则 其中， 均为有限正数。 （1）时域稳定的条件 M：有限正数 或： 且 （2）频域稳定的条件--------H(s)的全部极点在左半s平面。 从稳定性考虑，系统可划分为下述三类系统： （1）稳定系统 -------- H(s)的全部极点在左半s平面。 （2）不稳定系统 -------- H(s)有极点在右半s平面，或在虚轴 上具有二阶或二阶以上的极点。 （3）边界稳定系统 -------- H(s)有一阶极点在s平面的虚轴上， 其它极点都在左半s平面。 为使分类简化，可以把边界稳定系统也归为稳定系统。 稳定系统的系统函数H(s)的性质 设稳定系统的系统函数H(s)为： 考虑分母多项式： 对于稳定系统（或边界稳定系统），A(s)的根的实部应为负数（或零），则A(s)可以分解成如下几种因子： （1）实根：s+a (a0) （2）共扼复根： （3）根在原点：s （4）共扼虚根： 因此，对于稳定系统（不包括边界稳定系统），A(s)多项式的系数ai全部都为正整数，且无缺项。对于边界稳定系统， A(s)多项式的系数ai会出现零值，但只能是如下情况之一： （1）只缺常数项（即a0项），其它无缺项； （2）缺全部偶次项（包括常数项）； （3）缺全部奇次项； 注意：上述性质只是稳定系统的必要条件，但不是充分条件。 对于一阶、二阶系统，系统稳定的充要条件为： 取等号表示边界稳定。 3）因为 所以，该系统不稳定。 例5-16：已知系统函数表示式如下，分别判断它们的稳定性。 1）非稳定系统 2）非稳定系统 解： 例5.8-2 已知连续系统由两个子系统级联而成，如图所示，若描述两个子系统的微分方程分别为 （1）求每个子系统的系统函数H1(s), H2(s)及整个系统的单位冲激响应h(t)； （2）画出系统的零极点图，判断系统的稳定性，并粗略画出总系统H(s)的幅频特性曲线； （3）画出整个系统的直接型信号流图。 解：（1）分别对两个子系统的微分方程的两边求拉氏变换（设系统起始条件为零）。 总系统的系统函数为: 单位冲激响应为 : （2）系统的零、极点分别为 如图所示。幅频特性曲线如图所示。 （3） 根据上式可画出系统直接型信号流图，如图所示。 （3） * * * * 5.2 系统函数与冲激响应 5.1 系统响应的拉氏变换求解 5.3 零、极点分布与时域响应特性 5.4 零、极点分布与系统频率响应特性的关系 5.5 典型系统的频响特性 5.6 全通系统和最小相位系统 5.7 系统模拟及信号流图 5.8 系统的稳定性 5.9 MATLAB在连续系统变换域分析中的应用 1 全通系统 H(s)的极点位于左半s平面 H(s)的零点位于右半s平面 零、极点对于jΩ轴互为镜像。 用途：用来对系统进行相位校正 例：下图所示的网络，写出网络传输函数H(s)=V2(s)/V1(s), 判别它是否为全通网络。 2 最小相位函数 零点仅位于左半s平面或 轴上的系统函数称为最小相位函数。对应的系统称为最小相位系统（minimum-phase system）。反之，如果系统函数有一个或多个零点在右半s平面，则称该系统为非最小相位系统。 5.７ 系统模拟及信号流图 5.７.1 系统的框图 三种基本单元的方框图及运算功能 （a) 加法器 或 （b) 数乘器 (c) 积分器（时域表示）积分 积分器（s域表示）积分 5.７.2 信号流图 （1） 信号流图的获得 系统的信号流图，就是用一些点和线段来表示系统。 H(s) H(s) 信号只能沿箭头