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循迹避障智能小车 华中科技大学电信1202班? 孟岩 梁晓晗 指导老师： 闵玉堂 2015.7.2 2015年华中科技大学xilinx-依元素科技FPGA电子设计大赛 组员 左起： 梁晓晗 孟岩 设计目标 系统方案 功能实现 关键问题 作品展示 心得体会 设计目标 （1）循迹功能：能够实现沿直线行驶，直角左转弯，直角右转弯，弧线左转弯，弧线右转弯等功能。 （2）避障功能：能够探测到前方，左前方，右前方出现的障碍物，根据障碍物的距离，通过转弯或后退，使小车处于安全状态。 （3）测距功能：通过声波功能，对前方物体进行测距，测距结果应与实际结果相差不大。 （4）起始点计时功能：设计起点与终点，小车能够自动到达终点并在终点停下，同时从起点至终点的时间要能保存并显示在Basys2的数码管上。 （5）进车库功能：通过驾驶员的按钮操作（在开发板中对应为拨动拨码开关），使得小车能够自动进入指定的车位，当然，这一功能对于车库的设计有特殊的要求。 系统总体构架 当reset=1时，为复位状态，小车不工作。Reset为0时，小车才工作。 当moshi=1且jinku=0，实现超声波避障与测距。 当moshi=0且jinku=0，实现循迹与计时功能。 当jinku=1且moshi=0，实现进车库功能。 功能实现 循迹 功能实现 循迹 功能实现 左轮状态 右