绪论：机械振动基础.pptVIP

* * 任课教师：路士州 机械振动与控制 什么是振动 振动：简单的说，是一种往复类型的运动，是自然界及工程上一种普遍存在的运动方式 。 振动的严格定义：围绕某一固定位置来回往复运动，并随时间变化的运动。 机械振动：指机械系统的振动。 振动 机械振动 ? ? 振动的危害 振动的灾害： 运载工具的振动； 噪声； 机械设备以及土木结构的破坏； 地震； 降低机器及仪表的精度。 振动的利用 振动的利用： 琴弦振动； 振动压路机; 超声加湿器； 振动筛选机； 。。。 为什么要学习 振动 掌握振动的基本理论和分析方法，能够确定和限制振动对工程结构或机械产品的危害，充分利用对人类有利的振动 运用振动理论去设计、创造新型的振动设备、自动化装备 振动系统: 可以产生机械振动的力学系统，称为振动系统。一般来说，任何具有弹性和惯性的力学系统均可以产生机械振动。 振动系统 当外界对系统做功时，系统的惯性就吸收动能，使质量获得速度，弹簧就获得变形能，具备了使质量回到原来状态的能力。这种能量的不断转换就导致了系统质量围绕平衡位置的往复振动。系统如果没有外界不断地输入能量，由于阻尼的存在，振动现象将逐渐消失。 惯性是系统保持动能的特性 （如质量块） 弹性是系统贮存势能的特性 （如弹簧） 阻尼是耗散振动能量的因素 （阻尼器） 因此，振动系统通常包括：储存势能的元件(弹簧)，储存动能的元件（质量），耗能元件（阻尼器） 振动系统(力学体系)三要素：激励、系统和响应 振动系统的构成 二者由系统(质量、弹簧、阻尼)的振动特性相联系 把外界对振动系统的激励或作用，称为振动系统的激励或输入 系统对外界影响的反映，称为振动系统的响应或输出 激励、系统和响应三者中知道其中两者，就可以求出第三者。因此，常见的振动问题可以分成下面的三种基本问题。 振动系统的研究内容 1．响应分析（正问题） 已知系统参数及外界激励 求系统的响应(位移、速度、加速度和力的响应等） √ √ ? 振动系统的研究内容 主要任务在于验算结构、产品等在工作时的动力响应，是否满足预定的安全要求或其它要求 车辆在给定的路面上行走，求车身的加速度响应 1．响应分析 振动系统的研究内容 振动系统的研究内容 已知系统的激励和响应 求系统参数 2．系统设计和系统辨识 √ √ ? 系统尚不存在，需要设计合理的系统参数，使系统在已知激励下达到给定的响应水平 系统已经存在，需要根据测量获得的激励和响应识别系统参数，以便更好地研究系统特性 （第一个 逆问题） 振动系统的研究内容 2．系统设计和系统辨识 已知路面 和 加速度 求车身刚度和阻尼系数 3．环境预测 已知系统响应和系统参数 振动系统的研究内容 求系统激励 √ √ ? （第二个 逆问题） 振源判断、载荷识别、基于振动 信号的工况监视与故障诊断。 用五轮仪来测量路面的不平度 对于五轮仪，其系统特性已知，通过测量五轮仪的输出，可以反推出路面的不平度特性。 3．环境预测 振动系统的研究内容 振动系统的分类 按自由度划分 自由度：机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目 离散系统：可用有限数量自由度描述的系统，也称集中参数系统 连续系统：具有无限多个自由度的系统，也称分布参数系统 振动系统的分类 按激励、阻尼划分 自由振动：系统受到一个初始扰动后任其自身振动 受迫振动：系统在外力(通常是重复性外力)作用下的振动 无阻尼振动振动：系统能量无损耗，没有阻尼器件 有阻尼振动振动：系统能量有损耗 振动系统的分类 按力是否线性划分 线性振动：一个系统的全部元件都遵循线性规律，则这个系统的振动为线性振动 线性振动的一个重要特性是线性叠加原理成立 F1(t) F2(t) x1(t) x2(t) 系统 a1F1(t) +a2F2(t) a1x1(t) +a2x2(t) 振动分析的一般步骤 步骤 1 ：建立数学模型 建立数学模型的目的是揭示系统的重要特性，从而得到描述系统动力学特性的控制方程 步骤 2 ：推导控制方程 应用牛顿第二定律、能量守恒原理推导描述系统变化规律的运动微分方程。 步骤 3 ：求解控制方程的解 为了得到控制系统的响应规律，必须求解控制方程。方法：拉普拉斯变换、Matlab数值计算等 步骤 4 ：结果分析 对振动现象进行分析，对系统进行优化和控制。 * *