第六章信号检测与估计理论(3).ppt

复 习 讨论了离散和连续维纳滤波的因果解和非因果解及其离散维纳滤波的时域解。 这节课我们学习卡尔曼滤波，该方法在众多领域获得广泛应用，比如，高精度组合导航、导弹制导控制、航天领域。 复习维纳滤波方法 我们采用在频域（功率谱分解）设计维纳滤波器的方法，通过解维纳—霍夫方程的解的方法，重点讨论了连续和离散维纳滤波的因果解和非因果解。 这节课我们学习卡尔曼滤波，该方法在众多领域获得广泛应用，比如，高精度组合导航、通信、遥感、地震测量、石油勘探、经济学和社会学等诸多信息融合研究中。 机器人导航、控制 传感器数据融合 雷达系统以及导弹追踪 计算机图像处理 头脸识别 图像分割 图像边缘检测 Rudolf Emil Kalman (1930－) 匈牙利数学家 BSMS at MIT PhD at Columbia（1957） 1960年发表的论文《A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems》（线性滤波与预测问题的新方法） Kalman 滤波理论的提出 Kalman 滤波理论的提出 Kalman 滤波理论的提出 Kalman 滤波基本思想 一名游客对九寨沟风情的认识为例 该游客到九寨沟前从其他