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第四章 平面机构的运动分析 §4-1 机构力分析的任务和方法 §4-2 构件惯性力的确定 §4-3 运动副中摩擦力的确定 §4-4 不考虑摩擦时机构的力分析 §4-5 考虑摩擦时机构的力分析 返回 与其作用点的速度方向相同或者成锐角； §4-1 机构力分析的任务和方法 1.作用在机械上的力 （1）驱动力 （2）阻抗力 驱动机械运动的力。 其特征： 其功为正功， 阻止机械运动的力。 其特征： 与其作用点的速度方向相反或成钝角； 其功为负功， 称为阻抗功。 1）有效阻力 2）有害阻力 其功称为有效功或输出功； 称为驱动功 或输入功。 （工作阻力） （非生产阻力） 其功称为损失功。 2．机构力分析的任务、目的及方法 （1）任务 确定运动副中的反力 确定平衡力及平衡力矩 （2）方法 静力分析 动态静力分析 图解法和解析法 机构力分析的任务、目的和方法(2/2) §4-2 构件惯性力的确定 1．一般力学方法 以曲柄滑块机构为例 （1）作平面复合运动的构件（如连杆2） FI2＝－m2aS2 MI2＝－JS2α2 可简化为总惯性力FI2 ′ lh2＝MI2/FI2 MS2(FI2)与α2方向相反。 ′ A B C 1 2 3 4 A B 1 S1 m1 JS1 B C 2 S2 m2 JS2 C 3 S3 m3 FI2 MI2 lh2 aS2 α2 FI2 ′ （2