第二章自动控制系统的数学模型(1)-副本.pptVIP

* 第二章：自动控制系统的数学模型 第二章 自动控制系统的数学模型 系统的数学模型： 描述系统中各个变量之间关系的数学形式和方法—数学表达式 变量之间关系 静态关系 动态关系 控制理论研究的对象 时域模型—微分方程 复频域模型—传递函数 框图，信流图 频域模型—频率特性、Bode图 数学模型 基础 第二章 自动控制系统的数学模型 建模方法: 分析法(理论建模) 实验法(系统辨识) 分析法适用于对系统中各元件的物理、化学等性质比较清楚的情况。根据系统的实际结构参数，从系统各元件所依据的物理、化学等规律出发建立系统的数学模型 如果不了解系统的运动规律，则应使用实验法建立数学模型，即：在系统或元件的输入端加入一定形式的输入信号，再根据测量的输出响应建立其数学模型 着重介绍 数学模型 ---------- 物理模型 第二章 自动控制系统的数学模型 第一节 控制系统的时域数学模型 -----微分方程的建立 一、微分方程的建立 1.线性定常微分方程的一般形式 控制系统中的输出量和输入量通常都是时间t的函数。很多常见的元件或系统的输出量和输入量之间的关系都可以用一个微分方程表示，方程中含有输出量、输入量及它们各自对时间的导数或积分。这种微分方程又称为动态方程、运动方程或动力学方程。微分方程的阶数一般是指方程中最高导数项的阶数，又称为系统的阶数。 第二章