第3章 自动控制系统的时域分析法-6.pptVIP

* 由此求得系统的闭环传递函数为 复合控制的给定误差传递函数为 * 今选取 ，则误差传递函数为 误差的拉氏变换为 在输入量为单位斜坡函数的情况下， ，系统的给定稳态误差为 * 由此可知，当加入补偿校正装置 （也称为前馈控制）时，可以使系统的速度稳态误差为零，将原来的Ⅰ型系统提高为Ⅱ型系统。 此时其等效单位反馈系统的开环传递函数为 应特别指出的是，加入这一前馈控制时，系统的稳定性与未加前馈相同，因为这两个系统的特征方程式是相同的。这样，提高了稳态精度，但系统稳定性不变。 * 小 结 1. 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2. 二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼比取值适当（如 左右），则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 * 3. 如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的暂态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 4. 稳定是系统能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统的结构和参数，与外施信号