智能汽车驾驶员模型的预瞄时间自适应分析-江苏大学.pdf

２０１８年５月 第３９卷　第３期 Ｍａｙ２０１８ Ｖｏｌ．３９　Ｎｏ．３ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１８．０３．００２ 智能汽车驾驶员模型的预瞄时间自适应分析 解　炬，江浩斌，马世典 （江苏大学 汽车与交通工程学院，江苏 镇江２１２０１３） 摘要：为了更好地模拟真实驾驶员在人 车 路闭环系统下的操纵行为，提出了一种针对智能汽车 驾驶员模型的预瞄时间自适应模型．运用预瞄跟随理论与预瞄优化驾驶员模型构建智能汽车驾驶 员模型，进而分析道路环境与汽车行驶状态等因素对智能汽车驾驶员模型中预瞄时间的影响，分别 采用基本预瞄时间和补偿预瞄时间表征不同因素对驾驶员前视行为的影响，并将基本预瞄时间和 补偿预瞄时间相结合，建立了基于ＢＰ神经网络的预瞄时间自适应模型．在Ｃａｒｓｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿 真平台上搭建了预瞄时间自适应的智能汽车驾驶员模型，针对正常驾驶和激进驾驶２种模式进行 了仿真分析．结果表明所建立的预瞄时间自适应模型可有效改善智能汽车驾驶员模型的路径跟踪 效果． 关键词：智能汽车；驾驶员模型；预瞄跟随；神经网络；相关性分析 中图分类号：Ｕ４６７．１　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１８）０３－０２５４－０６ 引文格式：解　炬，江浩斌，马世典．智能汽车驾驶员模型的预瞄时间自适应分析［Ｊ］．江苏大学学报（自然科学版），２０１８，３９（３）： ２５４－２５９． Ａｎａｌｙｓｉｓｏｎａｄａｐｔｉｖｅｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｄｒｉｖｅｒｍｏｄｅｌ ＸＩＥＪｕ，ＪＩＡＮＧＨａｏｂｉｎ，ＭＡＳｈｉｄｉａｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅａｎｄＴｒａｆｆｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｉｍｕｌａｔｅｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｒｅａｌｄｒｉｖｅｒｕｎｄｅｒｔｈｅｄｒｉｖｅｒｖｅｈｉｃｌｅｒｏａｄｃｌｏｓｅｄ ｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅｍｏｄｅｌｆｏｒｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｄｒｉｖｅｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｖｅｈｉｃｌｅｄｒｉｖｅｒｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎｐｒｅｖｉｅｗｆｏｌｌｏｗｅｒｔｈｅｏｒｙａｎｄｐｒｅｖｉｅｗｏｐｔｉｍｉｚｅｄｄｒｉｖｅｒ ｍｏｄｅｌ，ａｎｄｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｒｏａｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｖｅｈｉｃｌｅｄｒｉｖｉｎｇｓｔａｔｅｏｎｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ ｄｒｉｖｅｒｍｏｄｅｌｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｂａｓｉｃｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅａｎｄｔｈｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏ ｒｅｆｌｅｃｔｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｆａｃｔｏｒｓｏｎｄｒｉｖｅｒｖｉｓｕａｌｂｅｈａｖｉｏｒ．Ｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｅｂａｓｉｃｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅａｎｄ ｔｈｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅ，ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎＢＰｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ．ＯｎｔｈｅＣａｒｓｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋｊｏｉｎｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍ，ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｐｒｅｖｉｅｗｔｉｍｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅ ｄｒｉｖｅｒｍｏｄｅｌｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｆｏｒｎｏｒｍａｌｄｒｉｖｉｎｇａｎｄ ａｇｇｒｅｓｓｉｖｅｄｒｉｖｉｎｇ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄ