北航2013年捷联惯导作业报告.docxVIP

惯性导航原理 捷联惯导大作业 姓名:埃保常 学号：SY1317000 联系电话：131-2345-6789  1计算原理分析 本次系统选择的是指北方位的捷联惯导系统。捷联惯导系统与第一次作业中的平台式惯导系统的区别就在于捷联惯导是将惯性器件直接固连在载体上，没有实体的惯导平台。在导航计算中，由于惯性器件直接安装在载体上，惯性器件测量的是载体轴相对惯性空间的角速率和加速度分量，将测量信息送入由载体坐标系至平台坐标系的方向余弦矩阵就可以将捷联惯导转换为平台式惯导，从而方便解算。 系统的解算原理图如下图。 + + - Ψ θ γ 初始姿态角 初始四元素 加速度计组件 指北方位平台惯导 λ ,L ,h 陀螺仪组件 Ψ θ γ 捷联惯导系统原理图 2计算流程 2.1首先由初始姿态角[ψ θ γ]求得初始四元数。航向角以逆时针为正，公式如下： 2.2将初始四元数带入四元素微分方程。在计算机上四元素微分方程由角增量法三阶算法实现。 上式是四元素微分方程的解析解，在实际量测过程中，无法得到?的连续的值，只能离散处理，所以将，展开成有限项，本算法采用三阶算法，即： 2.3由四元素求出方向余弦矩阵，即本体系到地理坐标系的转换矩阵。 因为地理系和本体系三个坐标轴都是相互正交的，所以方向余弦矩阵是正交矩阵，而且与互为转置关系。 2.4将加速度计测量得到的本体系三个轴方向对惯性空间的比力矢量转换到地理坐标系。 2.5得到矢量就可以在平台式惯导中进行速度，角速度，经纬度进行解算。 2.5.1平台指令角速度计算 平台式惯导中平台指令角速度 其中地球自转角速度 地理坐标系相对地球坐标系的角速率为 式中,分别为卯酉圈主曲率半径，计算公式为 为地心纬度与地理纬度L近似相等，为了增加导航计算的精确性，本算法进行了转换 2.5.2速度解算 由比力方程 写成分量形式： 将上面计算得到的和带入比力方程即得到东向、北向、天向加速度的计算式 式中 计算得到了每一时刻的加速度，在计算速度时，由于采样数据的离散性，需要对公式离散化处理，得到本算法中东北天方向的速度计算式： 式中T为采样周期，本题中T=0.01s。 2.5.3经纬度计算 类似的，经纬度计算公式离散化处理为本算法使用的公式如下： 2.6姿态角计算 本系统的航向角以逆时针为正，所以由3-1-2欧拉角得到的地理系到本体系的方向余弦矩阵表示为：（定义俯仰角为θ，横滚角为γ，航向角为ψ） 在程序计算中，以表示中第i行第j列元素则可以解算出姿态角的。 因为俯仰角θ定义在[-90°，+90°]区间，与反正弦函数主值一致，因此不存在多值得问题。横滚角γ定义在[-180°,+180°]和航向角ψ[0°,360°]的定义区间与反正切函数的主值不一致，这时候需要根据中元素其他值辅助判断，才确定横滚角和航向角的真值。判断依据下表。 横滚角γ真值判断表 -= = 横滚角所在象限 横滚角真值γ + + 第一象限 γ=γ主 + - 第二象限 γ=γ+π - - 第三象限 γ=γ+π - + 第四象限 γ=γ主 航向角ψ真值判断表 -= = 航向角所在象限 航向角真值ψ + + 第一象限 ψ=ψ主 + - 第二象限 ψ=ψ主+π + - 第三象限 ψ=ψ主+π - + 第四象限 ψ=ψ主+2π  2.7程序流程图 3计算结果 3.1系统位置曲线图 3.2东向北向速度曲线图 3.3姿态角随时间变化  4小结 1）由于俞老师在课堂上已经将第二次作业的流程讲的比较清楚了，所以在做作业的过程中比较顺利。在航向角以逆时针为正的地方出了一些问题，因为课本上姿态矩阵与我们的定义不相同，需要从新推导才可以。 2）本次作业把一些转换过程用函数实现了，希望可以达到突出主要流程和结构的目的。 3）第二次作业只是一定程度上完成了导航计算，计算的精度和准确程度没有办法保证，没有误差分析，只是把捷联惯导系统的计算流程熟悉了一下，关于误差及对比实验方面缺乏更深入的思考。 4）现阶段的学习状态还比较满意，老师讲的也比较清楚，能跟得上老师的进度。  附源程序 clear all; load G:\学习\北航\研一\惯性导航原理\第二次作业\jlfw %变量初始化 %初始经度为116.344695283度、纬度为39.975172度,高度h为30米。v0=[-9.993908270;0.000000000;0.348994967] Vx=zeros(1,60001);Vy=zeros(1,60001);Vz=zeros(1,60001); Vx(1)=-9.993908270;Vy(1)=0;Vz(1)=0.348994967; J=zeros(1,60001);L=zeros(1,60001);Lc=zeros(1,60001);%L地理纬度，Lc地心纬度，J经度