机器人操作的数学导论——机器人位置控制与轨迹跟踪.pptVIP

机器人位置控制与轨迹跟踪 1、 计算力矩法 2、PD控制 3、工作空间控制 主要内容 1 位置控制与轨迹跟踪 1 问题描述 机器人的动力学方程为： 若给定关节期望运动规律θd, 假设θd在任意时刻都是确定的，且至少二阶可微。并且 通过取 根据微分方程解的唯一性，且θ和θd有相同的初始条件，故对所有t≥0,有θ(t)=θd(t)。这属于开环控制：机器人的当前状态未用作控制输入。 1 位置控制与轨迹跟踪 1 提出 这样的控制策略鲁棒性差，若θ(0)≠θd(0), 则开环控制无法修正该误差。 由此，必须在控制规则中引入反馈系统，是机器人的实际轨迹收敛于期望轨迹，当轨迹为一点时，闭环系统在期望点处应为渐进稳定。 控制规则的性能很大程度上与机器人有关，下面给出的 控制规则仅是反馈补偿的基础。 1 位置控制与轨迹跟踪 2 计算力矩法 控制方案基本思路：给定操作器当前位置和速度，引入一非线性补偿，将其化为一更易于控制的线性定常系统。具体地，先引入控制 代入动力学方程可得，消去非线性项 M(θ)关于θ一致正定，得一解耦的线性系统 该控制规则不能修正初始条件误差。 1 位置控制与轨迹跟踪 2 计算力矩法 引入状态反馈后，可提高控制规则的跟踪性，如下 式中e=θ-θd ,Kd和Kp为定常增益矩阵 M(θ)总是正定，故有 代入动力学方程可得 （1）