机器人学导论第6章1.pptVIP

液压驱动的其他设计方案： 1）以IBM7565机器人制造系统为例，机器人的三个线性关节分别由直线液压电机驱动。每个直线电机由一组共四个小液压活塞组成，它们沿波浪式表面按一定次序缩进或伸出。 IBM7565机器人的直线液压电机 2）另外一种驱动器模仿了生物肌肉，当球胆中的压力增大时，球胆变圆，使抗剪护套膨胀并变短。 原理： 使用压缩空气做气源驱动直线或旋转气缸，并用人工或电磁阀进行控制。 特点： 1）惯性负载低（压缩空气和运动的驱动器分离） 2）功率-重量低（气动装置的工作压强低） 主要问题： 气动装置通常仅用于插入操作，驱动器要么完全向前要么完全退后，此外，气动装置也可以用在全开或全关的半自由度关节，但是要控制气缸的精确位置非常困难。 §6.4 气动装置 原理： 带电的导线放入磁场时将会产生力，力的方向垂直于由磁场和电流方向所成的平面。若导线有一旋转中心点，那么产生的转矩将使导线绕该旋转中心旋转。改变磁场或电流的方向可使它绕旋转中心连续旋转。 §6.5 电动机 电动机类型： ●直流电动机 ●可逆交流电动机 ●无刷直流电动机 ●步进电动机 按磁场的产生分类： ●永磁电机 ●励磁电机 常见电机介绍 一 直流电机 原理： 用固定永磁体产生静止磁场，通过连续改变转子中的电流方向使转子持续旋转。 反之，如果转子