382车辆动力学及控制 第2版.pdfVIP

第2章车辆侧向动力学 本章第1节回顾了目前汽车厂商和研究人员正在开发的几种汽车侧向运动 控制系统，其余各节研究了车辆侧向运动的动力学及运动学模型，汽车侧向运 动控制系统设计将在第3章中论述。 2.1商业应用开发中的汽车恻向运动控制系统 在美国，偏离车道是造成重大交通事故的首要原因，占全部碰撞事故的比 例超过39%。美国国家公路交通安全管理局 （the National Highway Transportation Safety Administaticm, NHTSA )的报告显示：每年有多达1575000起交通事故是 由于驾驶人注意力不集中造成的，其中很大比例可以归因于非主观因素地偏离 了车道。偏离车道也被NHTSA 确认为是包括运动多功能车 （SUV)和轻型货车 在内的翻车事故的一个主要原因 （http: //www. nhtsa. gov)。 汽车行业迄今已经开发出3种类型避免偏离车道事故的汽车侧向运动控制 系统：车道偏离预警系统 （Lane Departure Warning Systems, LDWS)、车道保持 系统（Lane Keeping Systems, LKS)和横摆稳定性控制系统。高校研究人员在这 几类系统上也做了大量重要的研究工作。 2.1.1车道偏离预警系统 车道偏离预警 （LDW)系统是根据实时监测车辆相对车道位置的偏离程度 发出警告的系统。Iteris公司开发的AutoVue LDW系统如图2-1所示。 AutoVue是由摄像头、单片机和控制软件组成的小型集成系统，可以安装在 风窗玻璃、挡泥板前方或车辆顶部，通过编程实现路面与车道标志线的识别， 摄像头追踪亮度明显的车道标志线，将信息传输到单片机控制单元，在控制单 元中结合车速数据，利用图像识别软件和专门的算法，可以预测车辆是否发生 非预期的车道变化运动。当发生偏离车道时，控制单元自动发出低沉的嗡嗡声 音，从而提醒驾驶人做出纠正。 Iteris公司称AutoVue 能够在昼夜和大多数车道标记可见的天气环境下有效 工作。根据转向信号，系统获知车道的偏离是驾驶人预期的转向操作，则不发 生警告。 Iteris公司制造的车道偏离预警系统目前已经用于梅赛德斯和Freightliner货 车上。Iteris公司的主要竞争对手AssistWare也已经在重型货车市场中获得成功， 12 g车辆动力学控制第2版 图2-1基于车道标记的LDW系统 它们的SafeTrac系统目前已作为肯沃斯 （Kenworth)货车上的选配件，并直接进 人商业车队配售市场 （http: //www. )。 2.1.2车道保持系统 车道保持系统可以自动控制转向，保持车辆在车道上行驶，当车辆转弯时 也能跟踪车道行驶。在过去的十年间，几所高校的研究小组已经开发并展示了 车道保持系统。加利福尼亚PATH的研究人员研制了基于在公路车道中间有规 律地间隔嵌入圆柱形磁铁的车道保持系统。嵌人的永磁体的磁场用于车辆侧向 位置的测量 （Guldner等，1996)。柏克利加州大学（Taylor等，1999)和卡内基 梅隆大学 （Thorpe等，1998)的研究小组研制出使用视觉相机的侧向位置测量 系统，并试验演示了采用视觉基准测量的侧向控制系统。美国明尼苏达大学的 研究人员研制出基于差分GPS侧向位置测量的车道偏离预警系统和车道保持系 统（Donath 等，1997)。 一些汽车制造商也在开发类似的系统，其中包括Nissan。一种称之为LKS 的车道保持系统近日在日本被应用于Nissan旗下的模型样车Cim中，它提供了 与驾驶人驾驶操作并行的自动转向 （http: //ivsource. net)功能。为在系统复杂 性和驾驶人职责之间的寻求平衡，该系统的目标定位在“单调驾驶”的情况。 该系统只用于“接近直行”道路 （规定了最小半径）和高于规定的最小车速的 情况。Nissan LKS系统使用在长时间的持续高速驾驶后驾驶人由于疲劳致使需要 不停地轻微调整车辆转向来保持其在车道中行驶的情况，LKS系统试图通过提 第2章车辆侧向动力学,13 高在直道上行驶稳定性来减少此类疲劳，但是驾驶人仍然需要积极参与车辆的 转向，否则，LKS系统将减少它的辅助程度。实际结果是你不能“不理会”车