第3章机器人动力学-陕西科大.pptVIP

求出各连杆的动能和势能： 连杆l1的动能为： 连杆l1的势能为： 对连杆l2求动能和势能时，要先写出其质心在 直角坐标系中的位置表达式： 然后求微分，则其速度就为： 由此可得连杆的速度平方值为： 3.3 拉格朗日方程法 求出各连杆的动能和势能： 从而连杆l2的动能为： 势能为： 则可构造出拉格朗日函数为： 3.3 拉格朗日方程法 求出机器人动力学方程： 先将拉格朗日函数对 和 进行微分，即： 3.3 拉格朗日方程法 求出机器人动力学方程： 再将拉格朗日函数对 和 进行微分，即： 3.3 拉格朗日方程法 求出机器人动力学方程： 将以上结果代入方程即可得关节上的力矩分别为： 3.3 拉格朗日方程法 将得到的机器人动力学方程简写为如下形式： 当机器人有n个关节时，上式可推广为普遍形式： 3.3 拉格朗日方程法 将其简化也可得到机器人的动力学模型： 该模型反映了机器人关节驱动力（矩）与各个关 节的位移、速度和加速度之间的关系，这是一个变系 数、多变量、强耦合的非线性系统。 3.3 拉格朗日方程法 400 400 m 思 考 题 结 束！ * 2、递推应用条件 ①已知机器人的关节变量 及其速度 和加速度