ABB机器人编程 速成.docVIP

第6章 编程和测试 6.1. 编程准备事项 编程工具 定义工具、有效载荷和工件 在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。 定义坐标系 确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。 6.2 编程概念 6.2.1. RAPID 应用程序的结构 6.2.2. 关于程序与动作指针 程序指针 程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPendant 上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。 程序将从“程序指针”指令处继续执行。 但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则程序指针可移至光标位置（或者光标可移动至程序指针），程序执行也可从该处重新启动。“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。 动作指针 动作指针 (MP) 是机器人当前正在执行的指令。 通常比“程序指针”落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。 “动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人。??标光标可表示一个完整的指令或一个变元。它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。 程序编辑器 如果在“程序编辑器”和其它视图之