第02章-平面连杆机构分析与设计.pptVIP

2.4 平面机构的设计 根据构件所构成的矢量封闭图形，可写出矢量方程式： 向x、y 轴投影： 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 1)按给定连架杆对应位置设计铰链四杆机构 2.4 平面机构的设计 设 为1，则有： 消掉di 有： 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 1)按给定连架杆对应位置设计铰链四杆机构 2.4 平面机构的设计 得： 给定连架杆的初始角 ，将 （i=1、2、3）代入上式得： 由此可解得C0 、C1、C2 ，再根据实际需要选取 后，即可求得其他各构件长。 令： 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 1)按给定连架杆对应位置设计铰链四杆机构 2.4 平面机构的设计 2）按给定连架杆对应位置设计曲柄滑块机构 已知：摇杆与滑块若干对应位置（ji ，si）（i=1 ～n）。? 要求：设计此曲柄滑块机构，确定构件AB的长度a与构件BC的长度b及偏距e，摇杆起始角j0和滑块的起始位置s0 。? 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 2.4 平面机构的设计 按连杆定长的原则可建立以下关系： 其中Ｂ点的坐标值： C点的坐标值： 2）按给定连架杆对应位置设计曲柄滑块机构 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 2.4 平面机构的设计 将B、C点的坐标值代入，并取 ，可得到待求参数和给定运动参数的关系： 令： 可得： 按给定三组对应位置值建立三个方程： 由以上方程可求得R1 R2 R3 ，进一步可解出a、b、c三个尺寸参数。 2）按给定连架杆对应位置设计曲柄滑块机构 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 例题 在图示的曲柄滑块机构中，设计要求摇杆与滑块三组对应位置：j1=60o，s1=36mm；j2=85o，s2=28mm；j3=120o，s3=19mm。试确定构件的长度a、b和偏距e 。????????????????? 2.4 平面机构的设计 解： ????????????????? 2.4 平面机构的设计 2.4 平面机构的设计 2.4.4 实验法设计平面四杆机构 设计一铰链四杆机构实现如图封闭曲线。 * 2.2 平面连杆机构的工作特性 急回及死点的运用（13分钟） 第2章 平面连杆机构分析与设计 平面连杆机构的类型与应用 1 平面连杆机构的工作特性 2 平面机构的运动分析 3 平面机构的设计 4 ２.3 平面机构的运动分析 2.3.1平面机构运动分析的目的与方法 ２.3 平面机构的运动分析 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 1）速度瞬心的概念 做平面运动的两构件，任一瞬时的相对运动可以看成是绕某一重合点的相对转动，该重合点称为速度瞬心，简称瞬心，以P12 表示。 绝对速度相等的点(等速重合点）) 速度瞬心 若瞬心的绝对速度为零 2）机构中瞬心的数目 由n个构件（包括机架在内）组成的机构中，总的瞬心数目为N ： 绝对瞬心。 若瞬心的绝对速度不为零 相对瞬心。 ２.3 平面机构的运动分析 3）机构中瞬心位置的确定 直接相接的两构件瞬心的确定 转动副连接的两个构件－瞬心位于转动副的中心 移动副连接的两个构件－瞬心位于垂直与导路的无穷远处 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 ２.3 平面机构的运动分析 高副连接的两个构件 两构件纯滚 接触点为瞬心 两构件非纯滚 瞬心位于nn 线上 3）机构中瞬心位置的确定 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 ２.3 平面机构的运动分析 不直接相连的两构件的瞬心，需要借助于“三心定理”来确定。 三心定理：做平面运动的三个构件共有三个瞬心，且它们必位于同一直线上。 证明：反证法。 若瞬心P23不位于P12和P13的同一条线上，假设位于K点，则易知 （即使大小相等，但方向也不同） 所以K点不满足成为瞬心的条件，即K点不是瞬心。 3）机构中瞬心位置的确定 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 ２.3 平面机构的运动分析 4）速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用 例1 已知：铰链四杆机构的各构件尺寸，原动件1的角速度w1 求：机构在图示位置构件3和2的角速度w2 和w3。? 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 ２.3 平面机构的运动分析 解 ① 确定瞬心位置 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 ２.3 平面机构的运动分析 利用相对瞬心P13确定w3? P13是构件1和3的重合点和同速点，则构件1和构件3在P13点处具有相同的速度，即 ② 求角速度w2和w3? 利用绝对瞬心P24确定w2???? P12是构件1和2的重合点和同速点，则构件1和构件3在P13点处具