连续时间控制系统的时域分析-浙江大学控制科学与工程学院.pdf

自动控制理论 第三章第三章 连续时间控制系统的时域分析连续时间控制系统的时域分析 浙江大学控制科学与工程学系 1 第第三章章主要内容  概述  经典方法  拉普拉斯变换求解方法  时间常数定义  例：二阶系统  时间响应性能指标  系统的动态系统的动态 （暂态暂态）  状态方程的解 2 系统动态（暂态） 一阶系统阶系统 二阶系统 更高阶系统更高阶系统 控制科学与工程学系 一阶阶系统动态  系统传递函数的极点决定了系统时间响应函数的特点  对于没有零点的一阶系统，系统具有一个极点，且有（输入为单 脉冲信号） AA G(s) g(t) Aep t , p 为实数 s p  p 0 表示系统极点位于S 平面的左半平面，指数项衰减，系统是 稳定的  p 0 表示系统统极点位于S 平面的右半平面，指数项增加，系统统是 不稳定的  p =0 ，则系统响应关于时间为常数则系统响应关于时间为常数，系统是系统是临界稳定的临界稳定的 4 一阶阶系统动态  由一阶对象组成的单位反馈闭环系统仍然是一个一阶系 统统，只是系统增益和时间常数变小只是系统增益和时间常数变小，为原值的为原值的1/(1+K ) 0 闭环传递函数闭环传递函数GG((ss)) RR((s)) +EE((s)) K YY((s)) 0 K 0 - T s 1 0 YY (( ss)) TT ss 11 KK KK GG((s )) 00 00 R (s ) K 0 T s 1 K Ts 1 1 0 0 T s 1 0