最优控制理论第一章.pdfVIP

最优控制理论最优控制理论 Optimal Control Theory • 选用参考教材： • 邢海英邢海英 最优控制理论与方法最优控制理论与方法 东北大学出版社东北大学出版社 • 吕显瑞、黄庆道 最优控制理论基础 科学出版社 • 王朝珠王朝珠、、秦化淑秦化淑 最优控制理论最优控制理论科学出版社科学出版社 • 林姝 •• 办公地点办公地点：学园二楼学园二楼373373 • 考核形式： • 平时成绩平时成绩 （40% ） • 出勤率 •• 随机小测验随机小测验 • 课外作业 • 考试成绩 （60% ）——开卷考试 第一章 绪 论 第二章第二章 数数学学准准备备 第1章 最优控制问题 第第三章章 用变分法用变分法求解最解最优控制制问题题 第四章 极小值原理及其应用 第五章 线性二次型问题的最优控制 第六章最速控制问题 第七章动态规划 第第一章章 绪绪 论论 最优控制是系统设计的一种方法。研究的中心问题是如何选择控制 信号（控制策略），才能保证控制系统的性能在某种意义下最优。 1-1最优控制发展简史 一：最优控制的发展 第二次世界大战以后发展起来的自动控制原理，对设计与分析单输入单输出 的线性定常系统是有效的；然而近代航空及空间技术的发展对控制精度提出了很 高的耍求，并且被控制的对象是多输入多输出的，参数是时变的。面临这些新的 情况．建立在传递函数基础上的自动控制原理就日益显出它的局限性来。这种局 限性首先表现在对于时变系统，传递函数根本无法定义，对多输入多输出系统从 传递函数概念得出的传递函数概念得出的工程结论往往难于应用程结论往往难于应用。由于由于工程技术的需要程技术的需要，以状态空间以状态空间 概念为基础的最优控制理论渐渐发展起来。最优控制理论是现代控制理论的核心， 20世纪50年代发展起来的，已形成系统的理论。 最优控制理论所要解决的问题是：按照控制对象的动态特性，选择一个容许 控制，使得被控对象按照技术要求运转，同时使性能指标达到最优值。 二：研究最优控制的方法 从数学方面看，最优控制问题就是求解一类带有约束条件的泛函极值问题， 因此这是一个变分学的问题：然而变分理论只是解决容许控制属于开集的一类最 优控制问题，而在工程实践中还常遇到容许控制属于闭集的一类最优控制问题， 这就这就要求人们研究新方究新方法。 在研究最优控制的方法中在研究最优控制的方法中 ，有两种方法最富成效有两种方法最富成效 ：一种是苏联学者庞特里雅种是苏联学者庞特里雅 金提出的“极大值原理”；另一种是美国学者贝尔曼提出的“动态规划”。 极大值原理是庞特里雅金等人在1956至 动态规划是贝尔曼在1953年至1958 1958年间年间逐步创步创立的的，先是推测出极大先是推测出极大 年间年间逐步创步创立的的，他依据最优性原他依据最优性原 值原理的结论，随后又提供了一种证明 理发展了变分学中的哈密顿-雅可比 方法。 理论，构成了动态规划。 求解最优控制问题，可以采用解析法或数值计算法 由于电子计算机技术的发展，使得设计计算和实时控制有了实际可用的 计算工具，为实际应用—些更完善的数学方法提供了工程实现的物质条 件件 ，高速度高速度、大容量计算机的应用大容量计算机的应用 ，一方面使控制理论的工程实现有了一方面使控制理论的工程实现有了 可能，另一方面又提出了许多需要解决的理论课题，因此这门学科目前 是正在发展的，极其活跃的科学领域之一。 最优控制理论在一些大型的或复杂的控制系统设计中， 已经取得了富有 成效的实际应用成效的实际应用。目前很多大学在自动控制理论课程中已经开始适当增目前很多大学在自动控制理论课程中已经开始适当增 加这方面的内容。 1-2 最优控制问题的实例 例1 ．1月球上的软着陆问题 飞船靠其发动机产生一与月球重力方向相反的推力 u(t)u(t)，，以使飞船在月球表面实现软着陆以使飞船在月球表面实现软着陆，，要寻求发动要寻求发动 机推力的最优控制规律，以便使燃