KUKA（库卡）机器人工具测量办法（法兰工具、固定工具）.PDF

KUKA （库卡）机器人工具测量办法 （法兰工具、固定工具） RobotArt离线编程软件要想和真机完美结合，保持动作一致，需要按整个离线编程软 件使用流程的要求的一环要求，进行软件环境和真实环境之间进行校准操作。 （机器人）零点校准--》（工具）TCP校准--》（被加工）零件校准 因为KUKA 的技术手册和RobotArt要求的有很大出入。因此，这篇文章只讲述RobotArt 控制KUKA机器人时，工具TCP 的校准办法。零点校准 （即指：基坐标测量）和零件校准请 看KUKA 的相关技术文档即可，这里不做详细表述。 RobotArt 内对机器人工具的TCP(tool center point）加工方向的定义和KUKA提供的 编程手册所描述的有所不同 （如下图所示）： KUKA手册上要求工具的TCP姿态的X轴朝外为作业方向； RobotArt要求TCP姿态的Z轴朝外为作业方向 图示：KUKA对TCP的要求(X轴朝外为加工方向） 图示：RobotArt对TCP的要求(蓝色Z轴朝外为加工方向） 因此，如果使用RobotArt对含有KUKA机器人的工作场景进行编程时，事先要对真实机 器人本体安装的工具TCP进行测量时（也叫TCP校准），不能完全按照KUKA编程手册内的描 述去操作，否则就会出错。 讲前需要补充两点： 1.库卡（KUKA）机器人编程手册内虽然对工具TCP加工方向的轴及轴的朝向和RobotArt 要求的不一致。但是： 里面描述的确定工具的TCP相对于机器人BASE坐标系的空间位置 （XYZ）的讲述是正确；用于确定TCP空间姿态 （ABC）的讲述也是正确的。 2.机器人的工具分三大类：法兰工具、快换工具、外部工具。 前两者的测量办法基本 一致，外部工具是另一类的，下面会分别介绍。 下面结合RobotArt软件工作站内的CHL-JC-01工作站的校准过程，给大家讲解一下 KUKA机器人的法兰工具的测量办法。 图示：CHL-JC-01工作站加载位置 1.法兰工具测量 1.1 法兰工具测量的途径 （仅仅讲一下标红的办法） 1.2 TCP测量的XYZ 4点法 将待测量工具的TCP 从4个不同方向移向一个参照点。参照点可以任意选择。 机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP。 试教法兰工具的TCP时，不借助 顶针，而选择桌子的边角，是因为KUKA机器 人无论法兰工具、快换工具或外部工具 （固定工具）的TCP校准，不仅仅是简单试 教多个点，后面还的用 ABC 2点法去试教TCP姿态。后面试教姿态时，如果周边 没有含有边线的模型作为参考，移动或者摆设机器人末端的法兰姿态时会很困难。 XYZ 4点法的操作步骤：（库卡示教器操作） 1. 选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4点。 2. 为待测量的工具在给定一个号码和一个名称。 用 继续键 确认。 （这个法兰工具的编号需要记住，后面校准外部工具时，需要手工输入这个编号） 3. 用TCP移至仍以一个参照点。按下软键 测量 ,对话框 “是否应用当前位置？ 继续测量” 用 是 加以确认。 4. 用TCP从一个其他方向朝参照点移动。重新按下测量 ,用 是 回答对话框确认。 5. 把第4步重复两次。（最后一次不一定按图中那样让工具TCP垂直朝下。） 6. 负载数据输入窗口自动打开。 正确输入负载数据，然候按下 继续 键。 7. 包含测得的TCP X Y Z值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据 可通过 保存 直接保存。 1.3 姿态测量的 ABC 2点法 通过趋近X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器人控制系统即可得知 工具坐标系的各轴。 当轴方向必须特别精确地确定时， 将使用此方法。 图示：姿态测量的 ABC 2点法 （真机运动情况） 特别说明： 1.姿态测量遵循坐标系的 “右手定则”。 2.确定真实环境下机器人工具的TCP坐标系的朝向时，尽量和软件