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第六节 状态反馈预测控制二.算法特点 (2) 未知干扰的抑制 使用实测状态反馈构成闭环控制系统，实测状态中包含了未知干扰的信息，使控制系统抑制干扰的能力强于基于输入输出模型的预测控制算法 如同串级控制的副变量一样，使不可测干扰能够提前抑制，而不是等到影响到最后的过程输出才开始进行调节 (3) 稳态无差 若闭环系统稳定，SFPC能够保证无稳态偏差 第六节 状态反馈预测控制二.算法特点 (4) 算法的复杂性 可调参数少，只有预测时域P，不同的被控变量，可以选取不同的预测时域 状态空间模型和单值预测控制算法，使预测控制要求占用的内存空间减少，在线计算量减少， DMC，要求储存的数据长度为N，即阶跃响应的截断点又称模型时域长度 SFPC，要求储存的数据长度为P，即预测时域长度 第六节 状态反馈预测控制三.仿真示例 被控过程 知识回顾Knowledge Review 第四节 动态矩阵控制(DMC) 四. 参数选择和品质分析 3. 预测控制系统的稳定性和鲁棒性 稳定性：如取Q = I，R = 0，M = 1，则不论阶跃响应曲线是何种形状，通过选择充分大的P 值总可以得到稳定的控制器 鲁棒性：当模型失配时，如果对象的实际增益小于模型增益，系统往往仍是稳定的；如果对象的实际增益大于模型增益，增益失配至多大到模型的两倍，超过此限值，系统将会不稳定 第四节 动态矩阵控制(DMC) 五.