理论力学第三章刚体力学.ppt

Euler定理 定点运动刚体的任何位移都可以通过绕过该定点某轴的一次转动来实现。 角速度的绝对性（即角速度与基点的选取无关） §3.3 欧勒角 正交变换 对于作定点运动的刚体，如何描述其转轴的取向？一种可行的方法是，以定点O为原点，建立两个坐标系：一个固定在地球上，称为空间坐标系或静止坐标系，另一个固定在刚体上，称为本体坐标系，也叫随体坐标系或体轴坐标系。后者可以看作扩展的刚体。本体坐标系相对于空间坐标系的取向就代表了刚体在空间中的取向。 转动矩阵的性质： 张量 求证C为一张量 讨论阶数N取几种特定值的张量 1.欧勒角 用9个方向余弦描述刚体的定点转动引入了冗余的参数，实际上只需要用3个独立的参数就可以确定它在任何一个时刻的位形。在文献中可以找到多种对这组参量的描述，但最有用的是欧勒角。现在，我们来引入这些角度，并用它们来表示变换矩阵。 将3个矩阵按照从右到左的顺序相乘，便得到从空间系 到本体系的变换矩阵 一般说来，惯量张量矩阵的每个元素都是时间的函数，且与坐标系的选择有关，但在本体坐标系中这些矩阵元不随时间变化。 在各种本体坐标系中，有一类特别重要，就是主轴坐标系。惯量张量矩阵在主轴坐标系中简单地取对角形式。 这种使惯量张量矩阵取对角形式的坐标系称为主轴坐标系，它的3个互相垂直