循迹小车测速显示无线遥控.docVIP

目录 2013年黑龙江科技大学 电子设计大赛报告 题目：竞速小车 学院名称 电气与信息工程学院 参赛学生 姜春东 邵晓轶 冯兴荣 指导老师 郭静华 2013年6月 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 引言 1 1 方案设计与论证 1 1.1 电机驱动部分论证与分析 1 1.2 传感器探测部分论证与分析 2 1.3 电机部分论证与分析 2 1.4 显示部分论证与分析 2 1.5 电源部分论证与分析 3 1.6 控制单元部分论证与分析 3 2 原理分析与硬件电路图 4 2.1 系统总体设计 4 2.2 车体部分设计 4 2.3 电机驱动模块 5 2.4 循迹探测模块 7 2.5 稳压电路的设计 9 3 软件设计与流程 9 3.1 主程序框图 9 3.2 源程序 10 4 制作安装调试 15 4.1 电路设计与制作 15 4.2 小车的检测与调试 16 5 总结 16 6 参考文献 16 7 附录 17 7.1 元器件列表 17 竞速小车 PAGE 18 摘要：本设计以一片单片机STC89C52作为核心来控制自动循迹小车，采用四个减速电机，加以控制芯片L298N和单片机联合控制小车的前进与后退。路面的黑带检测使用RPR220红外传感器，经过LM339处理后，传送给STC89C52对输入的信号进行处理，通过一个液晶显示器以动态显示的形式显示小车走过的路程和速度。可实现遥控小车的开始和结束。 关键词：STC89C52 L298N RPR220 1602 LM339 引言 报告是以小车的总体设计为主要线索，包括小车的设计分析及发案论证、小车的软件设计、小车的硬件设计、以及总体的设计流程。共分为五部分。其中第一部分主要是对小车总体设计及各个设计方案进行了论证，第二部分是对小车硬件部分的设计做了详细的介绍，第三部分重点叙述了软件的设计及流程和各种相关的算法，第四部分介绍了我小车设计的开发流程，第五部分叙述了我在设计过程中遇到的问题和解决方法，并对本次的设计活动做了总结报告和在本次活动中的心得。 方案设计与论证 本次竞赛要求制作的小车能够循黑线前进并且达到竞速的目的，而且要显示走过的时间和速度。并且有按键起车与声光语言提示。根据题目的要求，我们组设计了以下几种方案并对各方案进行了论证与分析。 电机驱动部分论证与分析 方案1：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻较小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且很难实现。 方案2：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢，机械 结构易损坏，寿命较短，可靠性不高。 方案3：采用达林顿管TIP4组成的PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的状态，精确调整电机转速。 方案4：采用L298N来控制电机的正转和反转来实现小车的前进和后退，并且如果再利用上PWM，就可以实现整车的加速与减速，精确小车的速度。 基于上述理论分析，拟选择方案4。 传感器探测部分论证与分析 方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。 方案3：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。 简单实用，特别适合我们这次的制作。 基于上述理由我们选择了方案3。 电机部分论证与分析 方案一：采用直流电机 直流电机速度快，价格便宜，通过调节电流来改变速度，驱动电路简单，调速范围广，调速特性平滑。但其转距小，带有大负载时很容易堵转；而且由于其速度较快，不易控制，