第6章 工业机器人.pptVIP

（3）仿生多指灵巧手 目前，大部分工业机器人的手部只有两个手指，而且手指上一般没有关节。因此取料不能适应物体外形的变化，不能使物体表面承受比较均匀的支持力，因此无法满足对复杂形状、不同材质的物体实施夹持和操作。 为了提高机器人手部和腕部的操作能力、灵活性和快速反应能力，让机器人能像人手一样进行各种复杂的作业，如装配作业、维修作业、设备操作等，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手，即仿生多指灵巧手。 6.4 腕部和手部设计 （3）仿生多指灵巧手 仿生多指灵巧手的开创性工作是ETL手，它的出色的机构设计为以后所开发的许多多指灵巧手所采用 6.4 腕部和手部设计 ETL手部 (a) Stanford／JPL三指灵巧手 (b) Utah／MIT四指灵巧手 （3）其他手 1）弹簧式手部 弹簧式手部靠弹簧力的作用将工件夹紧，手部不需要专用的驱动装置，结构简单。它的使用特点是工件进入手指和从手指中取下工件都是强制进行的。由于弹簧力有限，故只适用于夹持轻小工件。 2）钩托式手部 钩托式手部并不靠夹紧力来夹持工件，而是利用工件本身的重量，通过手指对工件的勾、托、捧等动作来托持工件。应用勾托方式可降低对驱动力的要求简化手部结构，甚至可以省略手部驱