第18章分析力学基础动力学普遍方程拉格朗日方程.pptVIP

* 问题：用虚功方程可解几个代数未知量？ 看例子——平面平衡自由刚体 几个自由度？ 给刚体虚位移： 对应平动 对应转动 用虚功方程解决过若干问题， 即，一个变分方程可对应几个独立的代数方程： 独立代数方程数 ＝ 广义坐标数 ——广义坐标的变分 ——虚功表达式中广义坐标的变分的系数，称为广义力Qi 可见，虚功方程等价于 Qi = 0 (i = 1, 2, ... , k) 在以下（拉格朗日方程）的讲解中，会用到广义力的概念，故下面首先介绍广义力。 注2： ①对应每一个广义坐标，有一个广义力； ②广义力是代数量而非矢量； ③广义力不作用在某个物体上，故也无法画出。 注1： 对单个自由刚体，该组方程等同于平衡方程；对非自由质点系，该组方程不同于平衡方程（见后面例1）。 第18章 动力学普遍方程 拉格朗日方程 §18-1 广义力 一、广义力的概念 质点系任一质点坐标可用广义坐标 qh ( h = 1,2,…,k) 表示： 求变分，得用广义坐标变分表示的虚位移： 该质点上的力所作虚功： 整个质点系上所有（主动）力所作虚功： 对应第 h 个广义坐标的广义力 二、广义力的求法 1. 解析法——由各力及其作用点求 用直角坐标表示： 2. 几何法——由虚功求 质点系虚功： 若只给定第h个广义坐标的虚位移，其余广义坐标的虚位移为0，则 例